第一章 导论 1
1.1 多微机系统发展概况 1
1.2 多微机系统的分类 2
1.3 多微机系统的连接方式 3
1.3.1 直接传输策略 4
1.3.2 间接传输策略 6
1.4 多微机系统的特点及其当前研究的课题 7
参考文献 10
第二章 紧？合多微机系统及其在控制中的应用 10
2.1 单指令单数据流（SISD）系统 10
2.2 流水线式多指令单数据流（MISD）系统 11
2.3 具有单指令多数据流（SIMD）结构的阵列和矢量处理机系统 16
2.3.1 工作基本原理 16
2.3.2 相联阵列处理机系统 18
2.3.3 正交阵列处理机 22
2.4 多指令多数据流（MIMD）多处理机系统 23
2.4.1 分时公用总线多处理机系统 24
2.4.2 纵横交换开关式多处理机系统 25
2.4.3 总线窗口式多处理机系统 27
2.4.4 多端口存贮器的多处理机系统 28
2.4.5 各种MIMD结构的比较 29
2.5 开关和置换网络 30
2.6.1 数据流计算机工作的基本原理 33
2.6 数据流结构的多处理机系统 33
2.6.2 数据流系统的基本模型 36
2.6.3 数据流多处理机系统的举例 38
2.7 多微机（阵列机）在工业控制中的应用 42
参考文献 46
第三章 分布式计算机控制系统 46
3.1 引言 46
3.2 分布式计算机控制系统的特点 47
3.3 分布式多微机控制系统的拓扑结构 48
3.4.1 对介质访问控制的要求 50
3.4 传输介质的存取控制技术 50
3.4.2 环形结构的介质存取控制技术 51
3.4.3 总线结构的介质存取控制技术 53
3.5 计算机通信网络的通信协议 58
3.5.1 通信协议标准化和OSI模型 58
3.5.2 OSI七层通信协议 62
3.5.3 PROWAY协议 69
3.5.4 局部网络的通信协议 70
3.5.5 MAP协议 71
3.6 分布式计算机控制系统举例 74
4.2 多微机操作系统的工作方式 79
4.1 引言 79
参考文献 79
第四章 多微机的操作系统 79
4.3 多微机操作系统的基本结构 80
4.4 多微机操作系统的并发机制 82
4.4.1 并发程序运行的基本问题 82
4.4.2 并发机制的实现 84
4.5 多微机操作系统的资源分配和管理 91
4.5.1 多微机系统的处理机分配问题 92
4.5.2 分布式资源管理 93
4.6 多微机操作系统的故障恢复 98
4.7.1 访问物理I/O设备 99
4.7 操作系统内核与高级并发实时语言的接口 99
4.7.2 实时时钟访问和执行时间的约束 101
参考文献 103
第五章 多微机控制系统编程语言 103
5.1 引言 103
5.2 多微机控制系统编程语言的要求 103
5.2.1 对编程语言的要求 103
5.2.2 编程环境的要求 104
5.2.3 运行方面的要求 105
5.3 实时控制语言的分类与实现 105
5.3.2 面向应用的实时控制语言 106
5.3.1 面向过程的实时控制语言 106
5.4 面向过程典型的实时控制语言 108
5.4.1 Modula和Modula-2 108
5.4.2 PEARL 112
5.4.3 Ada 113
5.5 面向应用的实时控制语言——FOFIB语言的基本结构介绍和编程介绍 115
5.6 CONIC模块编程语言 119
参考文献 126
第六章 多微机系统的设计和性能评价 126
6.1 系统设计的基本概念 126
6.2 系统设计的基本过程 127
6.3 系统设计的举例 129
6.4 多微机系统建模和性能评价技术 131
6.4.1 建模和性能评价的技术的简介 132
6.4.2 Petri网络技术 132
6.4.3 通用的随机Petri网络（GSPN） 135
6.5 多微机系统性能评价的举例 139
6.5.1 多微机系统建模的基本假定 140
6.5.2 举例 141
6.6 分布式通信网络的性能评价 146
6.6.1 分布式实时系统对通信网络的要求 146
6.6.2 信号传输的时延分析 148
6.6.3 令牌传递与CSMA/CD的性能评价 150
6.6.4 各种存取控制技术的性能比较 152