第一章 控制系统数学模式 1
1-1 系统 1
1-2 线性和非线性系统 2
1-3 数学模式 2
1-3-1 线性化及平衡点 5
1-4 电路系统数学模式 9
1-5 讯号流程图的一般增益公式 14
1-6 机械系统数学模式 26
1-7 直流马达数学模式 44
1-8 量测元件的数学模式 55
习题1 67
第二章 控制系统时域模拟 71
2-1 简介 71
2-2 控制系统的时域性能—暂态响应 72
2-3 二阶系统的暂态响应 74
2-4 控制系统时间响应的典型测试讯号 78
2-5 控制系统的时域特性—稳态误差 80
2-5-1 时域绘图程式使用法 85
2-6 模拟程式设计 86
2-7 闭回路系统稳定度 119
2-7-1 电脑辅助判别系统稳定度 128
习题2 130
第三章 根轨迹绘图和系统设计 133
3-1 引言 133
3-2 根轨迹的基本条件 133
3-2-1 S平面绘根轨迹程式使用法 148
3-3 根轨迹之程式设计 149
3-4 根轨迹法设计 161
3-4-1 落後补偿 168
3-4-2 落後—领先补偿 176
习题3 180
第四章 频率领域分析和设计 183
4-1 引言 183
4-2 频率领域特性 186
4-3 二阶系统的Mp,Wp，及BW 187
4-4 频率领域作图法1－极座标图 192
4-5 画极座标图之程式设计 196
4-5-1 极座标绘图程式使用法 207
4-6 频率领域作图法2－波德图 207
4-7 波德图之程式设计 214
4-7-1 绘波德图程式之使用法 226
4-7-2 带有时间延迟之系统 227
4-8 频率领域设计 228
4-9 电脑辅助频域设计 259
习题4 267
第五章 数位系统控制 269
5-1 简介 269
5-2 理论背景 270
5-3 控制器数位化 279
5-3-1 Z平面时域响应绘图程式使用法 294
5-4 数位控制系统模拟之程式设计 295
5-4-1 Z平面根轨迹绘图程式使用法 304
5-5 Z领域之根轨迹绘图 305
5-6 以根轨迹法设计控制器 313
5-7 PID控制器设计 329
5-8 用Deadbeat法设计控制器 344
5-9 极点配置法（pole placement）设计 353
5-9-1 把系统模型转换成可控制型 355
5-9-2 状态变数回授设计 361
5-9-3 输出和输入之间的增益 366
5-9-4 电脑辅助设计 380
5-10 连续时间状态系统转换为离散时间系统 381
5-10-1 预解矩阵（SI-A）-1的计算 389
5-10-2 电脑辅助状态转移矩阵计算 392
5-10-3 电脑辅助将状态方程式换成转换函数 396
5-11 状态变数回授采用转换函数设计 402
习题5 409
第六章 最佳控制简介 411
6-1 参数最佳化 411
6-2 状态变数法 416
6-3 参数最佳化（状态回授法） 417
6-4 线性二次式最佳控制－调整器控制 420
6-5 以动态规划的方式求解 424
6-5-1 在N个区间内的最佳化运算 424
6-6 设定值控制 431
习题6 436
附录A 拉氏转换表 439
附录B 设计规格表 441
附录C 绘图程式 443
附录D 程式列表 449
附录E 磁片使用法 495
参考书目 501