第一章 绪论 1
1.1 引言 1
1.2 鲁棒控制理论的历史和发展 3
1.2.1 鲁棒控制的频率域方法 4
1.2.2 鲁棒控制的多项式代数方法 6
1.2.3 鲁棒控制的时域方法 8
1.3 本书的内容概况 11
参考文献 12
第二章 鲁棒稳定性分析 18
2.1 线性系统的鲁棒稳定界 18
2.1.1 非线性摄动 18
2.1.2 线性摄动 19
2.1.3 结构参数摄动 20
2.2 控制系统的鲁棒性分析——鲁棒度 22
2.2.1 连续系统的鲁棒性分析 22
2.2.2 离散系统的鲁棒性分析 25
参考文献 27
第三章 不确定系统的鲁棒二次镇定 28
3.1 问题的描述和定义 28
3.2 线性状态反馈控制 29
3.3 不确定时滞系统的鲁棒二次镇定 34
3.4 基于观测器的鲁棒镇定 37
3.5 注记 42
参考文献 44
4.1.1 标准H。。控制问题 48
4.1 引言 48
第四章 H。。控制 48
4.1.2 跟踪问题 49
4.1.3 鲁棒稳定性问题 50
4.1.4 模型匹配问题 52
4.2 有界实引理 53
4.3 状态反馈H。。控制 56
4.3.1 状态反馈H。。控制 56
4.3.2 H。。最优控制 58
4.4 H。。输出反馈控制——特殊情形 60
4.5 注记 69
参考文献 70
5.2 不确定线性系统的鲁棒H。。控制问题 71
5.2.1 鲁棒H。。分析 71
5.1 引言 71
第五章 鲁棒H。。控制 71
5.2.2 鲁棒H。。综合 75
5.2.3 一些性质 76
5.2.4 块对角参数不确定性 79
5.3 时滞系统的鲁棒H。。控制 79
5.3.1 鲁棒性能分析 79
5.3.2 鲁棒H。。控制器设计 82
5.4 不确定系统的输出反馈二次镇定 83
5.4.1 无时滞系统 83
5.4.2 时滞系统 85
5.5 注记 87
参考文献 88
6.1 引言 90
6.2 具有无结构不确定性关联系统的分散镇定 90
第六章 不确定动态大系统的分散鲁棒控制 90
6.3 不确定关联时滞系统的分散鲁棒镇定 95
6.4 不确定关联时滞系统的分散输出反馈控制 101
6.4.1 问题的描述 101
6.4.2 分散鲁棒镇定 102
6.4.3 鲁棒H。。性能 105
6.5 注记 108
参考文献 109
7.1 引言 111
7.2 离散时间有界实引理 111
第七章 离散时间系统的鲁棒控制 111
7.3 离散系统的H。。状态反馈控制 116
7.3.1 问题的描述 116
7.3.2 一类H。。状态反馈控制律的设计 116
7.3.3 一般的H。。状态反馈控制律的设计 118
7.4 不确定离散系统的保成本控制 119
7.4.1 引言 119
7.4.2 保成本控制 119
7.4.3 保成本控制律的设计 121
7.4.4 数值例子 122
7.5 不确定离散系统的鲁棒H。。控制 123
7.6 注记 126
参考文献 127
8.2.1 问题的提出 128
8.2 具有可加式扰动的非线性系统鲁棒控制 128
第八章 非线性系统鲁棒控制 128
8.1 引言 128
8.2.2 非线性系统的鲁棒性分析 129
8.2.3 非线性系统的鲁棒控制器设计 132
8.2.4 非线性系统的鲁棒观测器设计 138
8.3 一类非线性系统的鲁棒控制器设计 142
8.3.1 系统描述和线性化变换 142
8.3.2 系统摄动项的变换 144
8.3.3 非线性鲁棒反馈控制器设计 146
8.4 非线性鲁棒控制器的应用 149
8.4.1 非线性鲁棒控制在化学反应器中的应用 149
8.4.2 非线性鲁棒反馈控制器在塑性机器人定位控制中的应用 153
参考文献 165
附录A 关于矩阵的一些结论 166
附录B 内部稳定性 170
B.1 反馈系统结构 170
B.2 反馈回路的适定性 170
B.3 内部稳定性 172
B.4 小增益定理 176
附录C 代数Riccati方程 179
C.1 Riccati方程的一般解 179
C.2 Riccati方程的稳定化解 182
C.3 Riccati方程的最大最小解和Riccati方程不等式 185
C.4 离散时间Riccati方程 190