目 录 1
序 1
第一章工业机器人的背景 1
1.1引言 1
1.2机器人的含义 1
1.3发挥机器人特点的各种用途 3
1.4编制机器人作业系统的基础 4
第二章工业机器人的机构 6
2.1 引言 6
2.2机器人的组成 9
2.3根据输入信息、示教进行分类（主分类） 11
2.4根据动作形态进行分类（副分类I） 12
2.5根据自由度进行分类（副分类II） 15
2.6根据可搬重量与动作范围进行分类 16
2.7根据顺序信息进行分类（参考分类） 18
2.8根据动力能源分类 19
2.9机构举例 21
2.9.1电驱动工业机器人 21
2.9.2气压驱动工业机器人 22
2.9.3液压驱动工业机器人 24
2.9.4机械连杆机构式工业机器人 27
2.10特性的表示 28
［特性表示标准（草案）］ 28
第三章工业机器人的手 37
3.1手的含义 37
3.2握持的含义 38
3.3握持的功能 39
3.4动力能源与驱动能源 44
3.5握持的构成 44
3.6结束语 53
第四章工业机器人的控制技术 54
4.1引言 54
4.2传感、测量机构 55
4.2 .1工业机器人传感器的分类 55
4.2.2内部测量用的传感器 55
4.2.3外部测量用的传感器 61
4.3驱动机构 61
4.3.1定位方式 61
4.3.2伺服技术 65
4.3.3电气伺服技术 72
4.3.4液压伺服技术 78
4.4动作控制方式 84
4.4.1功能分类 84
［Ⅰ］位置控制方式 86
4.4.2运动控制方式 86
［Ⅱ］速度控制方式 92
4.4.3动作顺序控制方式 93
［Ⅰ］顺序程序方式 94
［Ⅱ］定时程序控制方式 96
［Ⅲ］条件判别控制 96
4.4.4示教功能 98
［Ⅰ］示教方式 98
［Ⅱ］示教操作方式 99
［Ⅲ］存储方式 99
4.4.5示教再现式工业机器人 99
4.5利用计算机进行控制 104
4.5.1计算机的职能 104
4.5.2工业机器人的群控 107
4.5.3工业机器人的直接控制 110
4.5.5未来的趋向 116
第五章 工业机器人人工智能化的基础 117
5.1引言 117
5.2机器人与知觉 119
5.3触觉 120
5.3.1接触觉 123
5.3.2压觉 127
5.3.3力觉 129
5.3.4滑动觉 132
5.3.5重量觉 134
5.3.6触觉的研制 134
5.4视觉 136
5.4.1物体的识别 137
5.4.2视觉处理在工业上的应用 147
5.5.1手眼系统 156
5.5综合化系统 156
5.5.2综合化系统的实例 158
第六章工业机器人系统的设计 165
6.1 引言 165
6.2工业机器人在生产线上的地位 166
6.2.1工业机器人与人的比较 166
6.2.2通用性 167
6.2.3对环境的适应性 168
6.2.4耐久性 169
6.2.5可靠性 170
6.2.6经济性 170
6.3模块组合式工业机器人 171
6.3.1对工业机器人功能的评价 171
6.2.7工业机器人的特征 171
6.3.2模块组合式的基础 173
6.3.3模块组合式工业机器人的特征 173
6.3.4模块组合式工业机器人的规格及其实例 175
6.4系统的构成 180
6.4.1综合生产系统 180
6.4.2系统的调整 182
6.4.3系统的控制 186
6.5工业机器人及其外围设备 188
6.5.1工业机器人与外围设备的职能 188
6.4.4系统设计的概念 188
6.5.2外围设备的种类及其注意事项 190
6.5.3系统实例 192
6.5.4有关接口电路的注意事项和安全措施 195
6.6对可靠性与安全性的评价 196
6.6.1设计、制造的几项原则 196
6.6.2可靠性设计的基础 197
6.6.3保养性的重要性 199
6.6.4安全性 200
6.6.5对工业机器人产品的评价 201
7.1 引言 203
7.1.1现状与需要的趋向 203
第七章工业机器人技术的未来趋向 203
7.1.2技术课题与实施时期的预测 207
7.2影响机器人的技术——仿生学的功能 216
7.2.1以人的功能为榜样 216
7.2.2感觉功能 217
7.2.3机构元件 219
7.2.4驱动机构 220
7.2.5控制装置 222
7.3开发新型机器人的可能性 225
7.3.1人－机器人系统 225
7.3.2通往未来智能生产系统的途径 227
7.3.3对人的功能的重新评价 235
4.5.4综合生产系统 1114