第一章 程序自动控制概念 1
1-1 概念 1
1-2 绪论 9
第二章 拉氏变换式 13
2-1 拉氏变换的定义 13
2-2 简单函数的变换 15
2-3 导数与积分之变换 19
2-4 解微分方程式及反演拉氏变换 22
2-5 拉氏变换式的其他特性 31
3-2-1 水银温度计 37
3-2 转移函数 37
3-1 绪言 37
第三章 一阶系统之响应 37
3-2-2 转移函数的特性 39
3-3 暂态响应 41
3-3-1 阶梯响应 41
3-3-2 脉冲响应 43
3-3-3 正弦响应 45
3-4 一阶转移函数实例 48
3-4-1 液面高度 49
3-4-2 混合程序 53
3-4-3 时间常数的一般意义 54
3-5 线性化 56
3-6-1 简介 58
3-6 一阶系统串联的响应 58
3-6-2 非相互作用系统 59
3-6-3 相互作用系统 62
第四章 高阶系统：二阶系统与控制系统中的各种落後 69
4-1 二阶系统 69
4-1-1 转移函数 69
4-2 控制系统中的各种落後 79
4-2-1 简介 79
4-2-2 系统落後 81
4-2-3 传送落後 83
4-2-4 速度距离落後 84
4-2-5 测量落後 86
4-2-6 信号传送落後 87
4-2-7 控制仪器落後 88
第五章 闭回路控制系统 93
5-1 简介 93
5-2 组成控制系统的部份 94
5-3 方块图（Block Diagram） 94
5-4 方块图的发展步骤 96
5-5 控制器与最後控制机构 102
5-6 伺服问题（Servo problem）与调节问题（Regulator problem） 104
5-7 闭回路转移函数 105
5-7-1 单回路控制系统伺服问题的转移函数 105
5-7-2 单回路控制系统的调节问题 107
5-7-3 多回路多负荷控制系统的转移函数 108
第六章 控制作用与简单控制系统之响应 111
6-1 控制作用 111
6-1-1 简介 111
6-1-2 开关式控制 112
6-1-3 浮移控制 114
6-1-4 比例控制 115
6-1-5 比例——重整控制（proportional-reset control） 121
6-1-6 比例——重整——速率控制 125
6-2-1 简介 127
6-2 简单控制系统的暂态响应 127
6-2-2 应用比例控制方式，改变置放点的控制问题（伺服问题） 128
6-2-3 应用比例控制方式，负荷变化的控制问题（调节问题） 130
6-2-4 应用比例—重整控制方式，负荷变化的控制问题 131
6-2-5 应用比例—重整控制方式改变置放点的控制问题 132
第七章 频率响应 137
7-1 频率响应简介 137
7-2 Bode线图 144
7-2-1 一阶系统 144
7-2-2 二阶系统 149
7-2-3 输送落後 151
7-3-1 比例控制器 152
7-3-2 比例—重整式控制器 152
7-3 各式控制器 152
7-3-3 比例—速率控制器 153
7-4 闭回路频率响应 156
7-4-1 开回路与闭回路的关系 156
7-4-2 闭回路频率响应的特性与阶梯响应的关系 161
第八章 稳定度问题 169
8-1 稳定度（Stability） 169
8-2 Routh-Hurwitz判别法 173
8-2-1 Hurwitz条件 173
8-2-2 Routh条件 174
8-3-1 根轨迹的基本概念 180
8-3 根轨迹法 180
8-3-2 绘根轨迹的法则 184
8-4 Nyquist稳定判别法 200
8-5 控制仪器的调节 205
8-5-1 控制仪的调节步骤 206
8-5-2 仪器各种调节度的最佳调节 207
第九章 控制器的机构 219
9-1 简介 219
9-2 理想控制器与实际控制器的区别 220
9-3 空气控制器机构 223
9-4 工业用空气控制器实例 234
9-4-1 替续器（Relay） 234
9-4-2 工业用空气控制器实例 235