引言 1
§0-1什么是自适应控制 1
目 录 1
§0-2两类重要的自适应控制系统 3
§0-3 自适应控制的应用概况 6
参考文献 7
第一章预备知识 9
§1-1随机过程及其数学描述 9
§1-2相关函数 12
§1-3 z变换 16
§1-4功率谱密度 21
参考文献 23
一、什么是系统辨识 24
第二章参数估计和状态估计 24
§2-1系统辨识概述 24
二、系统辨识的步骤 25
三、系统描述方法 25
§2-2最小二乘法的一般原理 28
一、基本关系式 28
二、统计特性 30
三、常参数的递推估计 31
四、慢时变参数的递推估计 35
§2-3 系统脉冲响应函数的辨识 37
一、辨识问题的提法 37
二、最小二乘法求解 38
三、最小二乘法辨识与相关分析法辨识的关系 39
四、伪随机二进制序列 40
§2-4线性差分方程模型的最小二乘估计 43
一、辨识问题的提法 43
二、最小二乘法求解 44
三、参数估计的统计特性 46
四、系统阶的确定 47
五、递推估计和实时估计 48
§2-5线性差分方程模型的广义最小二乘估计和多级最小二乘估计 49
一、相关残差造成有偏估计 49
二、广义最小二乘估计 52
三、多级最小二乘估计 54
§2-6 状态估计——卡尔曼滤波器 57
一、具有随机干扰线性系统的状态空间模型及分析 57
二、最小方差估计 62
三、卡尔曼滤波公式及其性质 68
*四、新息的概念 75
五、卡尔曼滤波用干系统参数估计 81
*§2-7推广卡尔曼滤波器 83
参考文献 86
第三章随机控制和随机自适应 88
控制（一） 88
§3-1最小方差控制 88
一、具有随机输入的动态系统的分析 89
二、被控对象和扰动的数学模型 93
三、最小方差预报律 94
四、最小方差控制律 97
五、非最小相位系统的控制问题 100
六、广义最小方差控制 101
§3-2自校正调节器 103
一、自校正调节器的结构 103
二、闭环条件下系统参数的 104
可辨识性问题 104
三、最小方差自校正调节器 107
四、自校正调节器的应用 115
五、极点配置自校正调节器 116
§3-3谨慎控制器 119
§3-4终点质量控制问题（一个实例分析） 122
参考文献 127
一、问题的提法 129
§4-1动态规划 129
控制（二） 129
第四章随机控制与随机自适应 129
二、最优路线问题 130
三、最优性原理和动态规划的 132
递推公式 132
四、计算举例 134
五、线性、二次最优控制 138
§4-2随机最优控制 140
一、线性、二次、高斯最优控制 141
二、关于系统稳态误差的补偿 152
*三、非线性随机最优控制 155
§4-3随机自适应控制的基本概念 165
和特性 165
一、问题的提法 165
二、控制策略的基本类型 166
三、确定等效控制和对偶控制 168
*§4-4随机自适应控制算法举例 173
参考文献 177
第五章参考模型自适应控制系统 179
§5-1 李雅普诺夫稳定性的概念及基本定理 179
§5-2被控对象全部状态能直接获取时自适应控制系统的设计 184
一、设计问题的提法 184
二、一阶自适应控制系统的设计 185
*三、多变量自适应控制系统的设计 188
四、参考模型辨识法 192
§5-3根据对象输入输出设计自适应控制系统 195
一、设计问题的提法 195
二、控制器的结构 196
三、自适应律的设计 199
四、自适应律设计的推广 203
五、自适应观测器及应用 206
六、直接法与间接法的比较 212
§5-4关于局部参数最优化的设计方法 212
§5-5参考模型自适应控制系统的应用实例 217
参考文献 220
附录 222
附录Ⅰ 关于谱分解定理的证明 222
附录Ⅱ 关于分数传输延时的影响 223
附录Ⅲ 关于定理七的证明 225
附录Ⅳ关于矩阵V(λ,k)Vr(λ,k)非奇异的条件 227
附录Ⅴ 关于被控对象（连续时间系统）用计算机控制时的脉冲传递函数表 228