目 录 1
第一章绪论 1
§1-1开环控制与闭环控制 1
§1-2对控制系统的要求 4
§1-3 自动控制系统的发展简史 5
习题 8
第二章系统的数学模型 9
§2-1 传递函数 9
§2-2方块图 13
§2-3信号流图 20
§2-4系统的状态空间模型 27
§2-5线性变换 33
§2-6传递函数和动态方程之间的关系 48
§2-7线性定常系统状态空间方程式的解 56
§*2-8系统常用部件的数学描述 61
§*2-9典型系统的数学模型 67
习题 71
§3-1 可控性 76
第三章可控性与可观测性 76
§3-2可观测性 79
§3-3约当型可控性和可观测性判别法 81
§*3-4对偶原理 85
§3-5可控性、可观测性与传递函数的关系 86
§*3-6结构分解 89
习题 92
第四章控制系统的时域分析 95
§4-1二阶系统的瞬态响应特性 95
§4-2根轨迹 100
§4-3高阶系统的近似分析 111
§4-4系统的稳定性 113
§4-5劳斯稳定判据 127
§4-6稳态响应特性 132
§*4-7性能指标 140
§*4-8 基于ITAE性能准则的最佳化时间响应 142
习题 144
§5-1极坐标图 149
第五章频率响应法 149
§5-2对数坐标图 155
§5-3对数幅－相图 161
§5-4频域稳定性判据 161
§5-5开环对数频率特性与系统稳态误差之间的关系 172
§5-6开环对数频率特性与系统瞬态性能之间的关系 174
§*5-7闭环频率响应特性 176
§5-8 闭环频率响应特性与时间响应特性之间的关系 182
习题 185
§6-1系统补偿的作用和常用方法 189
第六章线性控制系统的补偿和设计 189
§6-2基本补偿器的实现 190
§*6-3时域串联补偿 194
§6-4频域串联补偿 198
§*6-5反馈补偿 203
§*6-6状态变量反馈 207
§*6-7最优传递函数 213
§*6-8状态观测器 216
习题 222
第七章采样控制系统 225
§7-1采样系统 225
§7-2信号的采样和复现 227
§7-3脉冲传递函数 229
§7-4采样系统的稳定性 236
§7-5采样系统的瞬态特性 240
§7-6采样系统的稳态误差 244
§7-7采样系统的校正 245
习题 246
*第八章非线性系统 248
§8-1非线性现象与非线性特性 248
§8-2描述函数法 249
§8-3相平面法 254
§8-4用相平面法分析控制系统 261
§8-5非线性系统的稳定性分析 266
习题 269
参考文献 271