第一章 绪论 1
1-1 引言 1
1-2 变结构控制系统的基本概念 1
1-3 变结构控制系统的发展概况 4
第二章 变结构控制系统的描述及基本问题 7
2-1 引言 7
2-2 变结构控制系统的数学描述 7
2-3 滑动模的数学描述 8
2-4 滑动模的到达条件 11
2-5 滑动模的不变性 13
2-6 变结构控制系统的综合 15
2-7 变结构控制系统的抖振问题 17
第三章 线性系统的变结构控制 19
3-1 引言 19
3-2 线性系统的能控能观性 19
3-3 线性系统的变结构控制 22
3-4-1 扇形区域上的特征配置 26
3-4 多变量系统滑动模的设计 26
3-4-2 二次性能指标下的最优化方法 29
3-4-3 李雅普诺夫直接法 32
3-5 线性不确定系统的变结构控制 32
3-6 线性系统的输出反馈变结构控制 34
第四章 非线性系统的变结构控制 39
4-1 引言 39
4-2 非线性控制系统理论的预备知识 39
4-2-1 李导数和李括号 40
4-2-2 微分同胚与状态变换 41
4-2-3 积性与对合性 42
4-3 非线性控制系统基本理论 47
4-3-1 非线性系统的能控性与能观性 47
4-3-2 非线性系统的精确线性化 48
4-3-3 非线性系统的输入／输出解耦 53
4-3-4 零动态 54
4-4 仿射非线性系统的变结构控制 56
4-5 基于线性化的变结构控制 61
4-6 输出解耦变结构控制 63
4-7-1 一类参数不确定系统的反步自适应变结构控制 66
4-7 基于反步法的变结构控制 66
4-7-2 一类不确定系统的反步变结构控制 69
4-8 基于高阶滑动模的变结构控制 74
4-8-1 基本概念 74
4-8-2 单输入／单输出线性系统的高阶滑动模控制 76
4-8-3 非线性系统的高阶滑动模控制 79
4-8-4 非线性能控标准形系统的进一步讨论 84
5-1 引言 91
5-2 一类非线性受限系统的输出跟踪变结构控制 91
第五章 受限系统的变结构控制 91
5-3 非完整动力学控制系统的鲁棒输出跟踪 96
5-4 非完整积分器系统的变结构控制 101
5-5 无漂移系统的变结构控制 105
第六章 模型跟踪问题的变结构控制 110
6-1 引言 110
6-2 线性系统的模型跟踪问题 110
6-3 非线性不确定系统的模型跟踪问题 114
6-4 模型跟踪问题的动态变结构控制方法 116
7-2 离散时间系统的滑动模 119
第七章 离散时间系统的变结构控制 119
7-1 引言 119
7-3 基于采样数据的变结构控制 124
第八章 模糊变结构控制 128
8-1 引言 128
8-2 模糊监督控制 128
8-2-1 一种模糊监督控制系统回顾与思考 128
8-2-2 模糊监督控制是一种广义的变结构控制 140
8-3-1 两种控制方法的有机结合 145
8-3 模糊变结构控制原理与设计 145
8-3-2 一类模糊变结构控制器的分析与设计 149
8-4 用于机械臂轨迹跟踪的仿真试验 152
第九章 变结构控制理论的若干应用 156
9-1 引言 156
9-2 机器人系统的变结构控制 156
9-3 柔性机械手的变结构控制 159
9-3-1 水平面内的直线跟踪问题 162
9-3-2 竖直平面内的调节问题 163
9-4 电机系统的变结构控制 165