第1章工业机械手及其应用 1
第一节概述 1
一、引言 1
目 录 1
二、工业机械手在生产中的应用 2
第二节工业机械手的组成、分类和运动 15
一、工业机械手的组成 15
二、工业机械手的运动 17
三、工业机械手的分类 27
第三节工业机械手的技术参数 31
一、提取重量 31
二、活动度 32
三、运动行程 32
四、运动速度 33
六、程序编制及存储容量 34
第四节工业机械手的发展趋向 34
五、位置精度 34
一、扩大机械手的应用范围 35
二、实现组合式结构 35
三、改善机械手的工作性能 36
四、研制多功能机械手 36
第2章手 部 38
第一节概述 38
一、简介 40
第二节夹钳式手部 40
二、手指 47
三、传动机构 51
四、驱动装置和夹紧力的确定 80
五、手指的夹持误差 89
第三节钩托式和弹簧式手部 97
一、钩托式手部 97
二、弹簧式手部 101
第四节气吸式手部 102
一、简介 102
二、挤气式 107
三、喷吸式 109
四、真空式 111
五、气吸薄片工件的分片问题 113
第五节磁吸式手部 115
一、简介 115
二、直流电磁铁设计 120
第3章腕 部 129
第一节概述 129
一、腕部的作用 129
二、腕部设计应注意事项 129
三、腕部的运动 130
第二节腕部的结构 139
一、油（气）缸驱动的腕部结构 139
二、机械传动的腕部结构 147
三、平移运动的腕部结构 153
一、臂部和机身的作用 157
第一节概述 157
第4章臂部和机身 157
二、臂部和机身设计应注意的问题 158
第二节臂部和机身的配置形式 170
一、横梁式 171
二、立柱式 176
三、机座式 178
四、屈伸式 183
一、油（气）缸驱动的伸缩型臂部结构 185
第三节臂部结构 185
二、机械传动和直线电机驱动的伸缩型臂部结构 195
三、转动伸缩型臂部结构 201
四、屈伸型臂部结构 204
五、其他机械传动的臂部结构 205
第四节机身结构 211
一、回转型机身结构 212
二、俯仰型机身结构 223
三、直移型机身结构 228