第1章 工业机器人学习准备 1
1.1 如何获取最新的ABB工业机器人仿真软件 1
1.2 安装RobotStudio软件的详细步骤 2
1.3 ABB工业机器人手册的使用方法 4
1.4 ABB工业机器人如何获取需要的GSD、GSDML和EDS文件 7
1.5 如何在博途中安装GSD文件 8
1.6 建立和修改工作站 10
1.6.1 软件包部分系统选项介绍 10
1.6.2 创建工作站并设置系统选项 12
1.6.3 查看和修改系统选项 18
知识点练习 24
第2章 ABB工业机器人的安全操作事项 25
2.1 ABB工业机器人提示符号 25
2.1.1 ABB工业机器人危险提示符号（岗前） 25
2.1.2 ABB工业机器人操纵器标签上的提示符号（岗前） 26
2.2 ABB工业机器人设备标准操作规程（岗前） 28
2.3 操作ABB工业机器人的安全注意事项（岗中） 29
2.4 操作ABB工业机器人的安全注意事项（岗后） 31
知识点练习 31
第3章 ABB工业机器人硬件安装 32
3.1 机器人7大技术参数 32
3.2 机器人硬件的认识 33
3.3 安装要点——控制柜体吊装和占地面积（以IRB1410为例） 34
3.4 安装要点——本体基座平面度、拧紧扭矩（以IRB1410为例） 35
3.5 控制柜和本体的电缆连接 36
知识点练习 37
第4章 ABB工业机器人的基础操作知识 38
4.1 示教器（FlexPendant）介绍 38
4.1.1 示教器触摸屏界面认识 39
4.1.2 示教器的操作方式 40
4.2 设定示教器的显示语言 41
4.3 设定示教器的时间（虚拟示教器无法更改时间） 42
4.4 如何正确使用使能器按钮 42
4.5 控制杆锁定功能 43
4.6 查看机器人常用信息与事件日志 44
4.7 ABB工业机器人相关数据的备份与恢复 45
4.7.1 备份 45
4.7.2 恢复 46
4.8 ABB工业机器人的手动操纵 47
4.8.1 单轴运动 47
4.8.2 线性运动 48
4.8.3 重定位运动 49
4.9 ABB工业机器人的转数计数器更新 50
知识点练习 54
第5章 ABB工业机器人的I/O通信 55
5.1 ABB工业机器人I/O通信的种类 55
5.1.1 PC通信协议 56
5.1.2 现场总线 56
5.2 常用ABB工业机器人标准I/O板的说明 58
5.3 实践ABB工业机器人标准I/O板（DSQC651）配置 60
5.3.1 配置ABB工业机器人标准I/O板 60
5.3.2 配置信号 63
5.4 Profibus适配器的连接 80
5.4.1 Profibus简介 80
5.4.2 在ABB工业机器人示教器中设置现场过程总线（Profibus） 84
5.5 系统输入／输出与I/O信号的关联 87
5.6 示教器可编程按键的使用 92
5.7 ABB工业机器人的安全保护机制——硬件停止 93
知识点练习 95
第6章 ABB工业机器人的程序数据 96
6.1 程序数据 96
6.2 程序数据的分类 97
6.3 建立程序数据 98
6.3.1 在示教器中建立bool型程序数据 98
6.3.2 在示教器中建立num型程序数据 99
6.4 程序数据存储类型的定义 100
6.4.1 变量（VAR） 100
6.4.2 可变量（PERS） 106
6.4.3 常量（CONST） 110
6.5 3个关键程序数据的设定 114
6.5.1 工具数据（tooldata）的设定 114
6.5.2 工件数据（wobjdata）的设定 127
6.5.3 载荷数据（loaddata）的设定 133
知识点练习 134
第7章 ABB工业机器人的RAPID编程 135
7.1 RAPID程序及指令 135
7.2 创建程序模块与子程序的操作步骤 136
7.3 常用RAPID程序指令与功能 137
7.3.1 赋值指令——赋值一个常量或数学表达式 138
7.3.2 ABB工业机器人运动指令 140
7.3.3 I/O控制指令 148
7.4 编制一个基本程序的步骤 165
7.5 RAPID程序的调试 168
7.6 位置功能、中断指令的应用 169
7.6.1 位置功能指令 169
7.6.2 中断指令 173
7.7 RAPID编程总结 177
7.8 RAPID程序指令与功能集 177
知识点练习 186
第8章 ABB工业机器人的进阶功能介绍 187
8.1 RobotStudio在线功能介绍 187
8.2 RobotStudio仿真软件功能介绍 192
8.3 示教器实用小技巧 194
8.3.1 复制粘贴参数 194
8.3.2 复制例行程序 195
8.3.3 对齐坐标系 196
8.3.4 快速查找指令 198
8.3.5 快速转到位置 198
知识点练习 199
附录A 工控帮ABB工业机器人实训平台简介 200
参考文献 204