实训项目一 工业机器人仿真和离线编程软件（RoboDK3.2）的应用 1
任务1-1 了解工业机器人技术发展的历程和现状 2
子任务1-1-1 了解工业机器人技术发展的历程 2
子任务1-1-2 掌握工业机器人技术的应用现状 4
子任务1-1-3 探索工业机器人技术的工程应用 6
任务1-2 RoboDK的下载、安装和基本操作 7
子任务1-2-1 熟悉工业机器人技术应用网站www.RoboDK.com 7
子任务1-2-2 完成工业机器人仿真和离线编程软件RoboDK3.2的下载和安装 13
子任务1-2-3 掌握工业机器人仿真和离线编程软件RoboDK3.2的基本操作 18
任务1-2总结 通过RoboDK3.2软件的基本操作建立工业机器人的工作站 51
任务1-3 大学生要践行创新精神和工匠精神 54
子任务1-3-1 詹姆斯·哈格里夫斯（James Hargreaves）的创新经历 55
子任务1-3-2 詹姆斯·哈格里夫斯（James Hargreaves）的创新成就和工匠精神 56
子任务1-3-3 应用本科学生践行当代创新精神和工匠精神 57
任务1-4 工业机器人课后实训练习一 58
子任务1-4-1 创建一个半径为40mm的球形工件 58
子任务1-4-2 创建工业机器人和球形工件的工作站 58
实训项目二 工业机器人对包装盒的搬运操作 60
任务2-1 工业机器人的结构、性能参数和应用情况 61
子任务2-1-1 了解相关工业机器人制造企业的背景 61
子任务2-1-2 掌握工业机器人的分类方法和用途 62
子任务2-1-3 了解各型工业机器人在柔性制造自动化生产线上的应用 63
子任务2-1-4 熟悉工业机器人的结构与示教器的基本操作 64
子任务2-1-5 熟悉常用型号工业机器人的性能参数 67
任务2-2 工业机器人搬运工作站的建设 70
子任务2-2-1 了解工业机器人如何完成包装盒的搬运任务 70
子任务2-2-2 创建工业机器人完成包装盒搬运任务的工作站 75
任务2-3 机器人包装盒搬运目标点的轨迹规划 100
子任务2-3-1 熟悉机器人包装盒搬运目标点轨迹规划的方法 100
子任务2-3-2 掌握机器人包装盒搬运目标点轨迹规划的流程 100
任务2-4 机器人包装盒搬运目标点的示教编程 115
子任务2-4-1 熟悉机器人包装盒搬运目标点示教编程的方法 115
子任务2-4-2 掌握机器人包装盒搬运目标点示教编程的流程 116
子任务2-4-3 工业机器人目标点示教编程总结 149
任务2-5 机器人包装盒搬运任务的程序调试和运行 150
任务2-6 工业机器人课后实训练习二 155
实训项目三 机器人在自动分拣与包装生产线上的应用 156
任务3-1 工业机器人——自动分拣与包装生产线的整体设计 157
子任务3-1-1 研究工业机器人自动分拣与包装生产线的组成结构与功能 157
子任务3-1-2 研究工业机器人自动分拣与包装生产线的工艺流程 162
任务3-2 ER 10-1600型工业机器人的应用 164
子任务3-2-1 研究工业机器人——工件盒自动分拣与包装生产线的总体布局 164
子任务3-2-2 ER10-1600型工业机器人的主要性能参数及应用 165
任务3-3 工业机器人自动分拣与包装生产线的机械和电气安装 168
子任务3-3-1 完成托盘流水线和安全护栏光电传感器的安装与调试 168
子任务3-3-2 完成工业机器人复合吸盘手的工装组装 171
子任务3-3-3 实现工业机器人智能视觉系统的网络连接 172
子任务3-3-4 完成AGV机器人上部输送线的安装与调试 173
任务3-4 工业机器人智能视觉识别系统的调试 174
子任务3-4-1 认识工业机器人智能视觉系统的组成与工作模式 174
子任务3-4-2 完成工业机器人智能视觉系统的安装与调试 175
任务3-5 工业机器人完成工件盒自动分拣与装箱任务的示教编程 178
子任务3-5-1 利用“四点法”确定工业机器人复合吸盘手工具坐标系的参数 178
子任务3-5-2 完成托盘流水线和包装盒流水线位置的调整 179
子任务3-5-3 实现工业机器人自动分拣与单层装箱任务的示教编程 180
子任务3-5-4 实现工业机器人自动分拣与双层装箱任务的示教编程 182
参考文献 184