基础篇 初识机器人——小试牛刀 3
项目1 工业机器人认知 3
任务1 工业机器人简介 5
1.1.1 工业机器人的定义 5
1.1.2 工业机器人的发展 6
1.1.3 工业机器人的分类 7
任务2 工业机器人典型应用 12
1.2.1 工业机器人典型应用及占比 12
1.2.2 常用ABB机器人参数介绍 15
任务3 工业机器人系统结构 17
1.3.1 机械本体认知 17
1.3.2 控制部分及末端执行器认知 20
任务4 工业机器人编程方式 22
1.4.1 在线示教编程 22
1.4.2 离线编程 23
1.4.3 自主编程技术 26
1.4.4 编程技术的发展趋势 26
项目2 ABB机器人使用准备 29
任务1 工业机器人的安全使用 31
2.1.1 注意事项 31
2.1.2 安全使用 32
任务2 基本安装与连接 35
2.2.1 控制柜内部组成 35
2.2.2 控制柜与机器人本体间的连接 37
任务3 初始设置 40
2.3.1 示教器操作界面功能 40
2.3.2 示教器的语言设置 43
2.3.3 设定机器人系统时间 44
2.3.4 机器人常用信息与事件日志的查看 44
2.3.5 机器人转数计数器更新 45
任务4 运动功能检查 48
2.4.1 单轴运动的手动操作 48
2.4.2 线性运动的手动操作 49
2.4.3 重定位运动的手动操作 50
2.4.4 手动操作的快捷操作 51
实战篇 再探机器人——付诸实践 57
项目3 搬运工作站操作编程 57
任务1 搬运工作站认知 59
任务2 I／O接口的使用 61
3.2.1 ABB机器人I／O通信的种类 62
3.2.2 ABB机器人常用I／O板的说明 62
3.2.3 ABB机器人I／O板的定义 68
3.2.4 输入与输出界面操作 75
3.2.5 对I／O信号进行仿真和强制操作 76
3.2.6 ABB机器人I／O指令的使用 78
3.2.7 机器人与PLC的通信 81
任务3 程序创建与管理 84
3.3.1 程序的创建 84
3.3.2 ABB机器人程序的管理 88
任务4 搬运示教编程 91
3.4.1 ABB动作指令介绍 92
3.4.2 ABB机器人基本轨迹示教编程 95
3.4.3 与等待有关的指令 97
3.4.4 机器人搬运编程应用 98
项目4 焊接工作站操作编程 103
任务1 焊接工作站认知 105
4.1.1 认识焊接工作站的组成 105
4.1.2 熟悉电焊设备 106
任务2 焊接工作站参数设定 108
任务3 坐标系标定 112
4.3.1 坐标系介绍 112
4.3.2 工具坐标系的建立 114
4.3.3 工件坐标系的建立 118
任务4 焊接指令的使用 121
4.4.1 常用焊接指令 122
4.4.2 弧焊I／O配置及参数设置 124
任务5 焊接示教编程 125
4.5.1 条件逻辑判断指令 126
4.5.2 模拟试样焊接轨迹的编程 128
项目5 码垛工作站操作编程 133
任务1 码垛工作站认知 135
任务2 坐标系输入 137
任务3 物料偏移数组设定 140
5.3.1 数组功能介绍 140
5.3.2 数组创建流程 142
任务4 码垛示教编程 144
5.4.1 其他功能指令介绍 145
5.4.2 码垛程序编辑 147
高级篇 连接外部设备——拓展应用 157
项目6 带附加轴的焊接工作站操作编程 157
任务1 附加轴典型应用 159
6.1.1 附加轴概述 159
6.1.2 附加轴分类 159
任务2 硬件连接与设定 161
6.2.1 编码器方向校准 163
6.2.2 校准跟踪参数CountsPerMeter 164
6.2.3 输送链跟踪参数设置 166
6.2.4 输送链跟踪信号 169
任务3 变位机焊接系统编程 170
6.3.1 变位机种类 170
6.3.2 变位机编程样例 172
任务4 行走轴焊接系统编程 173
6.4.1 行走轴介绍 174
6.4.2 行走轴编程样例 174
项目7 视觉分拣工作站操作编程 179
任务1 视觉分拣工作站认知 181
7.1.1 工作站的组成 181
7.1.2 视觉分拣工作站工作流程介绍 182
7.1.3 典型工业机器人视觉系统应用 183
任务2 视觉系统设定 184
7.2.1 图像处理软件界面介绍 184
7.2.2 机器人视觉系统的设置 191
任务3 视觉分拣工作站编程 196
7.3.1 程序流程分析 196
7.3.2 程序内容编辑 197
任务4 程序的维护 198
7.4.1 程序的备份加载 198
7.4.2 程序的自动运行 202
参考文献 205