单元1 认识工业机器人 1
一、任务描述 1
二、学习目标 1
三、知识储备 1
（一）工业机器人的定义和分类 1
（二）工业机器人系统的组成 5
（三）工业机器人的外围设备 7
（四）工业机器人的自由度 9
（五）工业机器人的参考坐标系 10
（六）工业机器人的插补运动 12
单元2 KEBA机器人控制系统常用硬件及连接 14
一、任务描述 14
二、学习目标 14
三、知识储备 14
四、任务实施 21
（一）接线 21
（二）软件配置 27
（三）控制器的基本操作 31
单元3 示教器基本操作 35
一、任务描述 35
二、学习目标 35
三、知识储备 35
（一）示教器硬件 35
（二）示教器界面及其功能 36
四、任务实施 39
（一）配置管理操作 39
（二）变量管理操作 43
（三）项目管理操作 45
（四）程序管理操作 47
（五）坐标显示操作 49
（六）信息报告管理操作 54
单元4 直线及相关运动编程 56
一、任务描述 56
二、学习目标 56
三、知识储备 56
四、任务实施 65
（一）工程下载到控制器 65
（二）连接系统仿真 65
（三）直线运动编程 68
单元5 圆弧及相关运动编程 73
一、任务描述 73
二、学习目标 73
三、知识储备 74
（一）运动指令组 74
（二）设置指令组 75
（三）系统功能指令组 82
（四）系统指令组 84
四、任务实施 86
（一）连接系统仿真 86
（二）圆弧运动编程 86
单元6 设定工具坐标系 92
一、任务描述 92
二、学习目标 92
三、知识储备 93
四、任务实施 97
（一）配置机器人I/O信号 97
（二）下载工程到控制器 99
（三）连接系统仿真 100
（四）创建工具坐标系 101
（五）编写模拟TCP标定程序 113
单元7 设定参考坐标系 119
一、任务描述 119
二、学习目标 119
三、知识储备 120
（一）参考坐标系的原理和作用 120
（二）设置指令组 121
（三）信号指令组 121
四、任务实施 127
（一）创建参考坐标系 127
（二）示教参考坐标系 129
（三）程序实例 138
单元8 简单码垛编程 141
一、任务描述 141
二、学习目标 141
三、知识储备 142
（一）码垛的概念和应用 142
（二）码垛结构 144
（三）码垛系统的功能 146
（四）码垛用户向导 150
（五）码垛指令编程 154
四、任务实施 158
（一）连接系统仿真 158
（二）新建项目及程序 158
（三）编写码垛程序 159
附录A KeMotion软件安装 191
附录B KeMotion文档介绍 193
附录C KeMotion控制系统组成 199