单元一 工业机器人基础知识 1
任务一 工业机器人常用传动机构及工作原理 1
一、机械传动 2
二、工业机器人气压与液压传动 9
任务二 工业机器人用减速器 18
一、传统减速器 18
二、工业机器人用精密减速器 27
问题与思考一 37
单元二 工业机器人机械本体的拆装与检测 39
一、同步带 39
二、谐波减速器的结构与安装 41
三、六轴机器人基本结构概述 43
四、安全注意事项 49
任务一 工业机器人机械部分的拆卸与检测 50
一、手腕（五、六轴）的拆卸与检测 52
二、大臂及小臂（二、三、四轴）的拆卸与检测 54
三、底座的拆卸与检测 57
任务二 工业机器人机械部分的装配与检测 59
一、底座的装配与检测 60
二、大臂及小臂（二、三、四轴）的装配与检测 62
三、手腕（五、六轴）的装配与检测 68
问题与思考二 74
单元三 工业机器人电力系统 76
一、电力的输配——变压器 77
二、电力的变换——电力电子技术 79
三、电力的转化——电机 89
问题与思考三 93
单元四 工业机器人控制系统 94
一、供电系统——电气控制技术 95
二、驱动层 97
三、感知层——传感器 99
四、核心——控制器 103
问题与思考四 104
单元五 工业机器人电气系统的装配与调试 105
任务一 机器人控制柜电气元件安装与接线 105
一、所需工具和相关材料的准备 105
二、电气控制柜线路安装与调试 108
任务二 机器人本体电气元件安装与接线 116
一、机器人本体电气元件的安装及线缆分布 116
二、电机动力线缆的内部连接 119
三、电机编码器线内部连接 120
问题与思考五 122
单元六 工业机器人基本运动任务调试 123
任务一 工业机器人运动介绍 124
一、工业机器人示教器 124
二、开/关机操作步骤 128
三、机器人运动方向认识 130
任务二 工业机器人示教编程介绍 133
一、点到点指令、直线指令、圆弧指令介绍 133
二、新建项目及程序 136
三、编程介绍及自动运行 138
问题与思考六 142
单元七 工业机器人常见故障分析及精度检测方法 144
任务一 机器人常见故障及其解决办法 144
任务二 机器人重复定位精度检测方法 151
问题与思考七 158
附录A 螺钉拧紧力矩表 159
附录B 机器人装配作业指导书 160
附录C 工业机器人机械本体的拆装与检测演示动画 188
参考文献 189