项目1 认识工业机器人和学习准备 1
任务1-1 国内外工业机器人的发展现状与趋势 2
任务1-2 认识工业机器人 4
任务1-3 工业机器人应用选型 6
任务1-4 掌握工业机器人应用的安全注意事项 9
任务1-5 构建基础练习用的工业机器人虚拟工作站 11
项目2 工业机器人的硬件连接 17
任务2-1 工业机器人本体与控制柜、包装箱的拆除 18
任务2-2 工业机器人本体与控制柜的移动及安装 22
任务2-3 工业机器人基本组成部分接口连接及供电接入 29
任务2-4 工业机器人安全保护机制的连接 34
项目3 工业机器人基本操作 40
任务3-1 工业机器人操作环境配置 41
任务3-2 手动操纵工业机器人 49
任务3-3 工业机器人机械原点定义 57
任务3-4 工业机器人转数计数器更新 61
项目4 工业机器人通信 67
任务4-1 工业机器人通信方式介绍 68
任务4-2 ABB工业机器人I/O通信 73
任务4-3 I/O信号监控与系统信号 93
任务4-4 工业机器人现场通信配置 100
项目5 工业机器人坐标系 113
任务5-1 工业机器人系统坐标系 114
任务5-2 工具坐标系设定 117
任务5-3 工件坐标系设定 125
任务5-4 有效载荷设定 130
项目6 工业机器人编程与调试 139
任务6-1 工业机器人的语言类型 140
任务6-2 ABB程序模块与RAPID程序 142
任务6-3 程序基本元素与运算符 149
任务6-4 常用RAPID程序指令 156
任务6-5 RAPID程序框架编辑 175
项目7 RAPID高级编程 187
任务7-1 RAPID高级指令 188
任务7-2 RAPID高级功能 200
任务7-3 RAPID程序模板 203
项目8 现场离线调试 208
任务8-1 工业机器人物料搬运工艺程序调试 209
任务8-2 工业机器人码垛工艺程序调试 236
任务8-3 工业机器人注塑取件工艺程序调试 262
任务8-4 工业机器人装配工艺程序调试 279
项目9 进阶功能 300
任务9-1 工业机器人系统信息查看 301
任务9-2 工业机器人的重新启动功能 302
任务9-3 随机光盘阅读向导 303
附录 309
参考文献 316