第1章 绪论 1
1.1 研究背景 1
1.2 研究目的和意义 1
1.3 国内外相关研究现状及分析 1
1.4 主要研究工作 8
第2章 导航定位坐标系理论基础 10
2.1 CCD导航基本坐标系 10
2.2 GNSS导航定位基本坐标系 11
2.3 两种轨道坐标系和目标本体坐标系 18
2.4 常用坐标系之间的转换模型 19
第3章 几何代数理论基础 22
3.1 几何代数及其运算 22
3.2 共形几何代数及其运算 25
3.3 四元数及其运算 29
3.4 罗德里格矩阵 30
3.5 对偶四元数 30
第4章 基于几何代数体系的视觉导航定位 34
4.1 基于四元数的导航定位模型 34
4.2 基于Rodrigues的导航定位模型 45
4.3 基于对偶四元数的相对导航算法 51
4.4 导航算法的精度评定 62
4.5 仿真计算与实验验证及分析 63
第5章 GNSS高精度定位关键技术 113
5.1 基于星基测控站的BDS中轨道MEO星的精密定轨 113
5.2 多系统多可见星的选星方法 124
5.3 多系统多频观测值的载波相位整周模糊度快速确定 134
5.4 多系统多频观测值的载波相位观测值的周跳探测与修复 152
第6章 基于CCD/GNSS多传感器的动态估计 169
6.1 北斗/GNSS对分布式对地观测卫星导航覆盖及精度分析 169
6.2 基于C-W方程的GPS载波相位差分模型 172
6.3 基于相对位姿确定的立体视觉导航模型 180
6.4 实验验证与分析 183
第7章 多传感器融合导航的新技术展望 189
7.1 导航技术的当前态势 189
7.2 导航技术的发展趋势及新技术展望 189
参考文献 191