项目一 了解工业机器人 1
任务1-1综合实训平台机械结构认知 1
任务1-2工业机器人的定义和分类 6
任务1-3工业机器人系统组成及主要技术参数 13
任务1-4工业机器人使用安全注意事项 18
练习题 20
项目二 工业机器人示教器基本操作 21
任务2-1工业机器人的开、关机 21
任务2-2认识机器人示教器 25
任务2-3示教器语言切换、数据备份恢复及信息查看 31
任务2-4 重启机器人系统 37
练习题 40
项目三 工业机器人手动操作 41
任务3-1认识ABB工业机器人坐标系 41
任务3-2手动操纵工业机器人 44
任务3-3设定工具坐标系 55
任务3-4 设定工件坐标系 65
任务3-5设定机器人有效载荷 70
任务3-6工业机器人转数计数器更新 74
练习题 81
项目四ABB工业机器人通信 82
任务4-1认识工业机器人通信 82
任务4-2配置工业机器人通信板 87
任务4-3模拟信号的说明 108
任务4-4 I/O信号的监控 116
任务4-5系统输入／输出与I/O信号的关联 118
任务4-6可编程按键的配置 125
练习题 128
项目五ABB工业机器人简单编程及程序数据 129
任务5-1认识RAPID程序的架构 129
任务5-2认识程序数据的类型与分类 132
任务5-3建立程序数据 136
任务5-4工业机器人运动指令讲解 139
任务5-5基础轨迹练习 153
任务5-6 RAPID程序编程调试 179
任务5-7管理机器人例行程序 198
任务5-8管理机器人程序模块 205
练习题 215
项目六 工业机器人高级编程 216
任务6-1条件逻辑判断指令 216
任务6-2 I/O控制指令 234
任务6-3使用中断指令TRAP 237
任务6-4 使用FUNCTION功能 243
任务6-5其他常用指令介绍 247
练习题 256
项目七 附件 258
实验一 学会点动机器人 258
实验二 工具坐标系设置 262
实验三 工件坐标系设置 264
实验四 I/O信号设置 266
实验五 程序编辑及手动执行程序 269
实验六 逻辑编程 271
实验七 码垛练习 275
参考文献 278