第1章 工业机器人概述 1
1.1 工业机器人发展历史 1
1.2 工业机器人分类 3
1.3 工业机器人常见应用场景 5
1.4 工业机器人结构组成与性能参数 6
1.5 ABB工业机器人 11
课后练习题 15
第2章 ABB工业机器人基本认知 16
2.1 IRB 1200工业机器人拆箱 16
2.2 IRB 1200的搬运与安装 18
2.3 IRB 1200硬件结构 21
2.4 RobotStudio软件 23
课后练习题 24
第3章 ABB工业机器人基本操作 25
3.1 RobotStudio软件的安装与界面介绍 25
3.1.1 RobotStudio安装步骤 25
3.1.2 RobotStudio安装失败原因与处理办法 28
3.1.3 RobotStudio软件界面 34
3.2 在RobotStudio上创建一个最简单的虚拟工作站 36
3.3 示教器界面 41
3.3.1 界面功能概述 41
3.3.2 设定示教器语言 43
3.3.3 设定控制系统日期和时间 45
3.4 三种手动操纵动作模式 46
3.4.1 手动操纵界面与坐标系 46
3.4.2 单轴运动模式 49
3.4.3 线性运动模式 50
3.4.4 重定位运动模式 51
3.5 急停与解除恢复 55
3.6 伺服电动机的制动解除 56
3.7 更新转数计数器 57
课后练习题 59
第4章 ABB运动指令的编程应用 60
4.1 系统的备份与恢复 60
4.2 系统的重启类型与应用场景 65
4.3 MoveAbsJ指令 67
4.3.1 创建我的第一个RAPID程序 67
4.3.2 两种工作模式下的程序运行 72
4.3.3 位置数据的查看与示教修改 76
4.3.4 运动至程序指令目标位置的两种方式 79
4.4 MoveJ指令 80
4.5 MoveL指令 80
4.6 MoveC指令 81
4.7 RobotStudio软件模型创建与特征点捕捉 83
4.8 靠近奇异点与轴配置错误的处理办法 85
4.9 RAPID程序结构与程序数据类型 86
4.10 RAPID程序的备份与加载 89
课后练习题 91
第5章 工件坐标系与工具坐标系 92
5.1 工件坐标系与Wobjdata数据 92
5.1.1 Wobjdata数据的创建与定义 92
5.1.2 Wobjdata的用途 95
5.2 工具坐标系与Tooldata数据 96
5.2.1 Tooldata数据的创建与设定 96
5.2.2 自定义工具坐标系的用途 101
课后练习题 102
第6章 ABB工业机器人的I/O系统配置 104
6.1 标准板卡类型 104
6.2 DSQC 652板卡与数字信号配置 112
6.2.1 DSQC 652板卡的配置 112
6.2.2 DI信号的配置与电气接线 113
6.2.3 DO信号的配置与电气接线 115
6.2.4 组信号的配置 116
6.3 DSQC 651板卡与模拟信号配置 117
6.4 I/O信号的状态查看与仿真、强制操作 118
6.4.1 I/O信号的状态查看 119
6.4.2 I/O信号的仿真和强制 119
6.4.3 示教器用户键的功能定义 120
课后练习题 121
第7章 I/O类指令的编程应用 122
7.1 常用的I/O控制指令 122
7.2 WaitDI、WaitUntil、WaitTime指令 123
7.3 一个最简单的搬运程序 124
7.4 程序的编辑操作 125
课后练习题 128
第8章 数学运算类指令 129
8.1 赋值指令的编程应用 129
8.2 数学符号、数学指令、数学函数的编程应用 133
8.3 程序数据界面与程序数据的相关操作 137
课后练习题 140
第9章 流程控制类指令的编程应用 141
9.1 Compact IF、IF指令 141
9.2 FOR指令 142
9.3 WHILE指令 143
9.4 TEST指令 143
9.5 GOTO、 LABEL指令 144
9.6 STOP指令 145
9.7 ProcCall指令 147
9.8 RETURN指令 148
9.9 流程控制类指令应用示例 149
课后练习题 150
第10章 功能程序（函数） 151
10.1 ABB功能程序（函数） 151
10.2 Ofis功能程序的编程应用 153
10.3 CRobt功能程序的编程应用 154
10.4 创建用户自定义功能程序 154
10.5 功能程序编程应用示例 157
课后练习题 161
附录 162
附录A 课后练习题答案 162
附录B 示教器指令分类一览 165
参考文献 172