第1章 自动控制的基本概念 1
1.1 自动控制理论概述 1
1.2 自动控制系统的类型 1
1.3 自动控制的基本方式 5
1.4 自动控制系统的性能指标 12
1.5 自动控制系统的组成和原理方框图 15
第2章 拉普拉斯变换及其应用 19
2.1 拉氏变换的概念 19
2.2 拉氏变换的运算定理 23
2.3 拉氏反变换 25
2.4 应用拉氏变换求解微分方程 27
第3章 自动控制系统的数学模型 29
3.1 系统的微分方程 29
3.2 传递函数 32
3.3 控制系统的动态结构图 35
3.4 典型环节的数学模型及阶跃响应 40
3.5 梅逊公式 48
3.6 控制系统的典型传递函数 52
第4章 控制系统的时域分析法 55
4.1 典型控制过程及时域性能指标 55
4.2 控制系统的动态性能分析 58
4.3 系统稳定性分析 69
4.4 稳态误差 75
4.5 设计实例：望远镜指向控制系统的设计 85
第5章 控制系统的频域分析法 88
5.1 频率特性的概念 88
5.2 频率特性的表示方法 91
5.3 典型环节的频率特性 93
5.4 系统开环频率特性 105
5.5 用频域法分析控制系统的稳定性 120
5.6 开环系统频率特性和时域特性的关系 131
5.7 设计实例：雕刻机位置控制系统 142
第6章 自动控制系统的校正 144
6.1 常用校正装置 144
6.2 PID控制规律 146
6.3 串联校正 150
6.4 反馈校正 157
6.5 顺馈补偿举例 159
第7章 直流调速系统 162
7.1 转速负反馈晶闸管直流调速系统 162
7.2 小功率有静差直流调速系统实例分析（阅读材料） 170
7.3 转速和电流双闭环直流调速系统 177
7.4 PWM直流脉宽调速系统 188
7.5 晶闸管可逆直流调速系统 198
7.6 数字式转速和电流双闭环直流调速系统 206
第8章 异步交流电动机变频调速系统 211
8.1 交流变频调速的基本概念 211
8.2 绝缘栅双极晶体管（IGBT）—正弦脉宽调制（SPWM）型交流变频电路 217
8.3 交流调速的基本方案与变压变频的基本控制方式 222
8.4 模拟式IGBT—SPWM—VVVF交流调速系统 225
8.5 微机控制式IGBT—SPWM—VVVF交流调速系统 227
8.6 矢量控制的调速系统 228
8.7 通用变频器 232
第9章 自动控制系统的分析、调试与故障的排除 236
9.1 自动控制系统的分析步骤 236
9.2 自动控制系统的调试方法 239
9.3 自动控制系统的维护和使用以及系统故障的检查与排除 243
附录A MATLAB中常用参考函数程序 247
附录B 常用函数拉氏变换对照表 251
附录C 常用文字符号 252
附录D 自动控制技术常用术语中、英文对照 257