绪论 1
第一章 约束的研究 5
1.1 体系运动的多维空间描述 5
1.2 约束的某些数学性质 15
1.3 虚变更 45
1.4 约束的可能变元及其微变空间 53
1.5 约束的力学性质 69
习题 87
第二章 Lagrange力学 91
2.1 广义坐标 91
2.2 第二类Lagrange方程 105
2.3 第二类Lagrange方程的古典研究（Ⅰ） 112
2.4 第二类Lagrange方程的古典研究（Ⅱ） 132
2.5 陀螺动力学的某些问题 141
2.6 平衡的稳定性与运动的稳定性 153
2.7 小振动理论 177
2.8 陀螺系统的一般理论 193
习题 203
第三章 非完整系动力学 209
3.1 引论 209
3.2 Lagrange乘子方程 221
3.3 约束对动能的嵌入，чапЛыгин方程 235
3.4 准速度与准坐标 245
3.5 Hamel方程与Volterra方程 250
3.6 Gibbs-Appell方程 259
3.7 Kane方法 272
习题 286
第四章 力学的变分原理 287
4.1 分析动力学的普遍原理与Gauss原理 288
4.2 关于广义的d'Alembert-Lagrange原理 303
4.3 关于变分的某些说明 307
4.4 Hamilton原理 316
4.5 积分原理的某些推广形式 366
4.6 Maupertuis-Lagrange最小作用量原理 369
习题 377
第五章 Hamilton力学 379
5.1 Hamilton正则方程 379
5.2 Hamilton正则方程的第一积分与应用 386
5.3 Hamilton正则方程的解析性质 397
5.4 正则变换与接触变换 413
5.5 Hamilton主函数的研究 438
5.6 Hamilton-Jacobi方法 445
5.7 天体力学引论 465
习题 479
参考文献 485
索引 491