第1章 自动控制的基本概念 1
1.1 自动控制简况 1
1.2 开环控制与闭环控制 3
1.3 控制系统的组成及性能要求 4
1.4 控制系统示例 7
第2章 系统的传递函数与方块图 10
2.1 系统的微分方程 10
2.2 开环系统的传递函数 13
2.3 闭环系统的传递函数 17
2.4 传递函数与方块图示例 22
第3章 时域分析法 28
3.1 系统的稳定性 28
3.2 一阶系统的阶跃响应 33
3.3 二阶系统的阶跃响应 34
3.4 高阶系统的阶跃响应 40
3.5 系统动态特性示例 43
3.6 系统稳态误差的概念 45
3.7 系统稳态误差的计算 49
第4章 频率特性法 57
4.1 频率特性的概念 57
4.2 典型环节的对数频率特性 59
4.3 开环系统对数频率特性曲线的绘制 68
4.4 对数奈氏稳定判据与相对稳定性 72
4.5 频域性能指标 76
第5章 PID控制 80
5.1 PID控制规律及实现装置 80
5.2 二阶工程设计法 85
5.3 三阶工程设计法 88
5.4 按期望对数幅频特性进行串联校正的设计 90
5.5 按期望对数幅频特性进行并联校正的设计 95
5.6 电力拖动系统控制 98
5.7 水泥生料质量控制 109
第6章 控制系统的基本元件 117
6.1 控制元件的作用 117
6.2 测量元件（传感器） 120
6.3 功率放大元件 125
6.4 执行元件 132
第7章 状态空间法 138
7.1 矩阵代数 138
7.2 状态空间法的基本概念 141
7.3 状态方程与输出方程的建立 145
7.4 系统状态的运动 152
7.5 系统的能控性与能观测性 156
7.6 状态反馈控制 162
7.7 极点配置法 164
7.8 倒立摆系统的设计 165
7.9 二次型最优法 169
7.10 导弹制导规律的确定 174
7.11 电液位置控制系统 177
第8章 计算机控制的基础理论 184
8.1 计算机控制系统概述 184
8.2 计算机控制系统结构 189
8.3 信号的采样与复现 193
8.4 Z变换 197
8.5 脉冲传递函数 202
8.6 闭环采样系统的阶跃响应 207
8.7 离散系统的稳定性与稳态误差 208
8.8 离散系统的状态空间描述 211
8.9 离散系统的能控性与能观测性 221
第9章 计算机控制的设计与实现 224
9.1 数字控制器的模拟化设计 224
9.2 数字PID控制器设计 231
9.3 离散状态反馈设计 235
9.4 数字控制器算法编排实现 239
9.5 采样周期的确定 243
9.6 温度控制系统的设计 247
9.7 位置伺服控制系统的设计 249
9.8 天线抛物面控制系统的设计 253
9.9 退火炉温度控制 255
9.10 锅炉工艺参数控制 261
附录 思考、回答与讨论 267
参考文献 286