第1章 Raspberry Pi开发板 2
1.1简介 2
1.2组装Raspberry Pi 2
1.3Raspbian简介 3
1.4在Windows上刻录镜像文件 4
1.5激活Raspbian操作系统 4
1.6Raspbian环境设置 5
1.7图形化文件管理 7
1.8激活终端机 8
第2章 Linux基本操作 13
2.1简介 13
2.2Linux文件系统 13
2.3文件管理指令 14
2.4编辑文本文件 18
2.5目录管理 19
2.6了解文件权限 20
2.7系统管理 23
2.8升级操作系统 24
2.9查找及安装软件套件 24
2.10自动运行程序 26
2.11捕捉屏幕画面 27
2.12Shell Script简介 29
第3章 Raspberry Pi连接上网络 32
3.1简介 32
3.2以网络线连接上网络 32
3.3配置静态IP地址 32
3.4Wi-Fi无线网络 35
3.5SSH简介 37
3.6启用Pi的SSH Server 38
3.7Linux主机远程访问Pi 39
3.8Windows主机远程连接Pi 41
3.9使用SFTP传送文件至Pi 43
3.10VNC简介 47
3.11安装VNC服务器 47
3.12下载VNC Viewer 49
3.13自动运行VNC服务器 51
第4章 Python基本语法 53
4.1简介 53
4.2启动Python 53
4.3Python基础 54
4.4Python字符串处理 56
4.5Python控制叙述 58
4.6自定义函数 60
4.7List列表 62
4.8Dictionary字典 66
4.9格式化数值 68
4.10返回多个数值 69
4.11使用模块 70
4.12在Python中运行Linux指令 71
4.13写入文件 71
4.14读取文件 72
4.15例外处理 73
第5章 Python GPIO控制 76
5.1简介 76
5.2点亮LED 77
5.3LED闪烁程序 79
5.4控制LED的亮度 82
5.5连接按钮开关 84
5.6切换LED亮灭 86
第6章 Python摄像头控制 89
6.1简介 89
6.2安装Webcam 89
6.3使用fswebcam 90
6.4fswebcam定时捕捉影像 91
6.5使用Webcam录制视频 93
6.6以Pygame控制Webcam 95
6.7连接Pi相机模块 96
6.8使用raspistill及raspivid 98
6.9创建缩时摄影 100
6.10自动运行缩时摄影 102
第7章 伺服马达控制 105
7.1简介 105
7.2舵机结构 105
7.3舵机工作原理 106
7.4Raspberry Pi控制舵机 107
7.5舵机控制板 112
7.6舵机控制板命令格式 115
7.7Pi连接舵机控制板 115
第8章 六轴机械手臂控制 119
8.1简介 119
8.2组装六轴机械手臂 119
8.3控制六轴机械手臂取放物 123
第9章 四轴两足机器人控制 128
9.1简介 128
9.2组装四轴两足机器人 128
9.3步行原理 130
9.4控制四轴两足机器人前进与后退 133
9.5控制四轴两足机器人左转与右转 138
第10章 直流马达控制 145
10.1简介 145
10.2直流马达特性 145
10.3Raspberry Pi3控制直流马达 146
10.4RaspiRobot驱动板 150
10.5连接RRB3及Raspberry Pi 154
第11章 轮型机器人控制 157
11.1简介 157
11.2轮型机器人组装 158
11.3Robot驱动板 160
11.4Raspberry Pi连接Robot驱动板 160
11.5控制轮型机器人 161
11.6超音波传感器模块 162
11.7Raspberry Pi超音波测距 164
11.8轮型机器人自动避开障碍物 166
第12章 Raspberry Pi与Arduino 170
12.1简介 170
12.2在Pi中安装Arduino IDE 170
12.3Pi与Arduino串行传输 172
12.4Arduino序列传送模拟值给Pi 175
12.5Pi与Arduino整合：使用Firmata 178
12.6使用Firmata 179
12.7Pi控制Arduino数字输出 181
12.8Pi读取Arduino数字输入 182
12.9Pi读取Arduino的模拟输入 185
12.10Pi控制Arduino PWM输出 187
第13章 OpenCV简介 192
13.1简介 192
13.2安装OpenCV 192
13.3OpenCV基本操作 193
13.4色彩空间转换 195
13.5影像平移 198
13.6影像旋转 200
13.7影像放大与缩小 201
13.8仿射变换 203
13.9投影变换 205
13.10 2D卷积 207
13.11模糊化 207
13.12边缘检测 209
13.13侵蚀和膨胀 211
第14章 OpenCV人脸辨识 215
14.1简介 215
14.2使用Haar cascades来检测事物 215
14.3积分影像 216
14.4人脸辨识 217
14.5检测眼睛 220
14.6检测嘴巴 220
14.7检测鼻子 221
14.8检测耳朵 223
14.9检测猫脸 224
第15章 机器人计算机视觉应用 228
15.1简介 228
15.2OpenCV连接Webcam 229
15.3色彩空间 232
15.4OpenCV检测球的颜色 235
15.5OpenCV显示球的位置 237
15.6OpenCV动态人脸辨识 240