第1章 绪论 1
1.1 系统、反馈与控制 1
1.2 反馈控制系统举例 4
1.3 反馈及前馈控制原理 7
1.4 自动控制发展简史 8
1.5 本课程学习内容 9
1.6 本章小结 10
1.7 思考题与作业 10
第2章 动态系统的数学描述 12
2.1 数学模型 12
2.2 时域数学描述 13
2.3 S域描述 18
2.4 频域描述 21
2.5 系统动态结构图 25
2.6 自动控制系统的传递函数与梅逊（Mason）公式 32
2.7 模型转换 37
2.8 本章小结 47
2.9 思考题与作业 47
第3章 经典的控制系统分析与计算工具 49
3.1 系统传递函数的零点与极点的计算与时域分析 49
3.2 频域Nyquist方法 57
3.3 频域Bode图方法 62
3.4 根轨迹方法 73
3.5 本章小结 84
3.6 思考题与作业 85
第4章 线性定常连续时间控制系统的分析 87
4.1 稳定性分析 87
4.2 鲁棒稳定性 106
4.3 系统静态特性分析 112
4.4 系统动态特性分析 116
4.5 本章小结 119
4.6 思考题与作业 119
第5章 线性定常连续时间控制系统的设计 122
5.1 控制问题的一般定义 122
5.2 S域设计 125
5.3 频率法设计串联超前校正 128
5.4 频率法设计串联滞后校正 130
5.5 频率法设计串联滞后／超前校正 132
5.6 反馈校正 134
5.7 本章小结 138
5.8 思考题与作业 138
第6章 离散时间控制系统分析与设计 141
6.1 连续信号的离散时间表示 141
6.2 Z变换及其性质 143
6.3 动态系统的离散时间域表示 150
6.4 Z变换与拉普拉斯变换的关系 155
6.5 线性定常离散控制系统的Z域分析 156
6.6 线性定常离散系统的数字校正 160
6.7 本章小结 162
6.8 思考题与作业 162
第7章 非线性控制系统分析 166
7.1 非线性系统的特征 166
7.2 相平面分析法 168
7.3 描述函数法 176
7.4 李雅普诺夫函数法 183
7.5 本章小结 197
7.6 思考题与作业 197
第8章 非线性控制系统设计 200
8.1 反馈线性化方法 200
8.2 Back-stepping方法 209
8.3 滑动模态控制方法简介 214
8.4 自适应控制方法简介 218
8.5 本章小结 227
8.6 思考题与作业 228
第9章 应用最广泛的两类控制算法：PID和MPC 230
9.1 PID控制算法 230
9.2 MPC控制算法 237
9.3 本章小结 247
9.4 思考题与作业 247
附录A 控制系统分析与设计的数学基础 248
A1 线性代数 248
A2 线性微分方程 252
A3 拉普拉斯变换 254
附录B MATLAB编程与Simulink仿真简介 259
B1 MATLAB编程基础 259
B2 Simulink仿真方法简介 263
附录C Z变换表 268
参考文献 270