第一章 步进电动机与驱动器 1
一、概述 1
（一）注意事项 1
1．安全注意事项 1
2．安全事项 1
（二）运动控制系统简介 3
（三）常用术语 4
（四）型号说明 5
（五）选型原则 5
（六）选型指导 5
1．计算负载转矩 5
2．计算传动构件的转动惯量 6
3．计算传动比 6
4．计算电动机起动转矩 6
5．选取电动机 7
6．选驱动器 7
（七）参考数据 7
（八）主要控制信号 7
1．输入信号 7
2．输出信号 8
二、运动控制器 9
（一）单轴步进电动机控制器 9
1．PMC1000 9
2．MC88113 10
（二）三轴步进电动机控制器 13
1．PMC300 13
2．MC88313 15
三、运动控制卡（PCI400） 16
1．控制卡图 16
2．简介 16
3．功能特点 17
4．性能指标 17
5．I/O说明 17
6．应用领域 18
四、步进电动机驱动器 18
（一）研控高性能二相混合式步进电动机驱动器 18
1．YKA2204MA细分驱动器 18
2．YKA2304ME细分驱动器 21
3．YKA2404S整／半步驱动器 25
4．YKA2404MA/YKA2404MB细分驱动器 30
5．YKA2404MC/YKA2404MD细分驱动器 34
6．YKA2608S整／半步驱动器 39
7．YKA2608MC/YKA2608MD细分驱动器 44
8．YKA2608MG/YKA2608MH细分驱动器 49
9．YKA2609MA细分驱动器 54
10．YKA2811S整／半步驱动器 58
11．YKA2811MA细分驱动器 62
（二）研控高性能三相混合式步进电动机驱动器 66
1．YKA3606MA/YKA3606MB细分驱动器 66
2．YKA3611MA细分驱动器 71
3．YKA3722MA细分驱动器 75
五、步进电动机 80
（一）研控二相混合式步进电动机 80
1．□42mm系列 80
2．□57mm系列 82
3．□60mm系列 84
4．□86mm系列 86
5．□110mm系列 88
6．φ130mm系列 90
（二）研控三相混合式步进电动机 91
1．□57mm系列 91
2．□86mm系列 93
3．□110mm系列 95
4．φ130mm系列 96
（三）德国百格拉三相混合式步进电动机 98
六、配件 102
（一）电源整流板 102
（二）变压器列表 102
第二章 交流伺服系统 104
一、概述 104
二、特点 104
（一）实现高速度、高精度 104
1．高速定位改善平滑时间 104
2．高度精确运行改善机器性能 105
（二）紧凑灵活 105
1．伺服放大器 105
2．伺服电动机 106
3．接线灵活 106
（三）环境安全 106
（四）符合国际标准 106
（五）改进的调谐功能 106
1．简单调谐 106
2．精确调谐 106
3．简单设置和调谐支持工具——易用的设置软件 107
（六）兼容SSCNETⅢ高速串行总线：MR-J3-B型 108
1．通过光纤通信实现高精度、高速度 108
2．光纤通信接线简单灵活 108
3．增强可靠性 108
三、型号说明 109
（一）伺服放大器 109
（二）伺服电动机 110
四、电动机技术指标和转矩特性 110
（一）HF-MP系列 110
1．HF-MP系列伺服电动机技术指标 110
2．HF-MP系列伺服电动机转矩特性 112
（二）HF-KP系列 113
1．HF-KP系列伺服电动机技术指标 113
2．HF-KP系列伺服电动机转矩特性 115
（三）HF-SP（1000r/min）系列 116
1．HF-SP（1000r/min）系列伺服电动机技术指标 116
2．HF-SP（1000r/min）系列伺服电动机转矩特性 117
（四）HF-SP（2000r/min）系列 118
1．HF-SP（2000r/min）系列伺服电动机技术指标 118
2．HF-SP（2000r/min）系列伺服电动机转矩特性 119
五、电动机外形尺寸 119
（一）HF-MP053(B)、HF-MP13(B)、HF-KP053(B)、HF-KP13（B）外形尺寸 119
（二）HF-MP23(B)、HF-MP43(B)、HF-KP23(B)、HF-KP43（B）外形尺寸 119
（三）HF-MP73(B)、HF-KP73（B）外形尺寸 119
（四）HF-SP51(B)、HF-SP81(B)、HF-SP52(B)～HF-SP152（B）外形尺寸 124
（五）HF-SP121(B)、HF-SP201(B)、HF-SP202(B)～HF-SP702（B）外形尺寸 124
六、电动机特殊规格 126
（一）特殊轴端规格 126
1．HF-MP/HF-KP系列 126
2．HF-SP（2000r/min）系列 127
（二）电磁制动规格 127
1．HF-MP/HF-KP、HF-SP(1000r/min) 127
2．HF-SP(2000r/min) 128
七、伺服放大器 128
（一）MR-J3-A 128
1．外部设备（MR-J3-□A） 128
2．伺服放大器技术规格 128
3．标准接线图 128
4．伺服放大器安装尺寸 128
（二）MR-J3-B 141
1．外部设备（MR-J3-□B） 141
2．伺服放大器技术规格 142
3．标准接线图 143
4．伺服放大器安装尺寸 143
八、选件 151
（一）再生选件 151
（二）再生选件外形尺寸及连接 151
（三）中继端子排（MR-TB50）：仅适用于MR-J3-A型 152
（四）中继端子排（PS7DW-20V14B-F） 153
（五）电缆和接头 153
1．MR-J3-A类型 153
2．MR-J3-B类型 153
九、采用的部件（客户订购信息） 175
（一）个人计算机通信电缆 175
（二）RS-422接头 175
（三）RS-422分配器（用于多点） 175
（四）伺服放大器电源接头（压接型）……用于1kW以下 175
（五）编码器接头 176
1．用于HF-MP/HF-KP系列 176
2．用于HF-SP系列 176
（六）电动机电源接头 177
1．用于HF-MP/HF-KP系列 177
2．用于HF-SP系列 177
（七）电机制动器接头 178
1．用于HF-MP/HF-KP系列 178
2．用于HF-SP系列 178
十、MR-J3基本配置 179
（一）伺服放大器 179
1．对于MR-J3-A型 179
2．对于MR-J3-B型 179
（二）伺服电动机 180
1．对于HF-MP/HF-KP系列 180
2．对于HF-SP系列 181
（三）电池（MR-J3BAT） 182
（四）电池连接中继电缆（MR-J3BTCBL03M） 182
（五）诊断电缆（MR-J3ACHECK）：仅适用于MR-J3-A型 183
十一、使用个人电脑 183
（一）伺服设置软件 183
1．兼容的个人电脑 183
2．运行条件 184
3．MRZJW3-MOTS2111型（容量选择软件） 185
4．特征 185
5．项目说明 185
（二）伺服支持软件 185
1．MRZJW3-SETUP2□1E（设置软件） 185
2．特征 186
3．功能 186
4．选择不同的波形 186
5．提高使用性 188
6．增加的菜单更加提高使用性 189
7．新功能 189
十二、外部设备 189
（一）功率因素改善电抗器（FR-BEL,FR-BAL） 189
（二）EMC滤波器 191
（三）电线、电路断路器、磁力接触器 194
（四）浪涌抑制器 194
（五）数据线滤波器 194
（六）无线噪声滤波器 195
（七）线性噪声滤波器（FR-BSF01,FR-BLF） 195
十三、注意事项 196
（一）确保安全使用 196
（二）使用注意事项 196
（三）安装 196
（四）接地 197
（五）接线 197
（六）出厂设置 197
（七）运行 198
（八）选择产品注意事项 198
（九）选型注意事项 198
第三章 直线驱动伺服和直线伺服电动机 199
一、特点与原理 199
（一）高力矩 199
（二）高速响应 199
（三）高精度 199
（四）高洁度／高寿命 200
（五）平滑的力矩曲线和平稳的旋转控制 200
（六）自动调整 201
二、直接驱动伺服电动机 201
（一）DM系列 201
1．特点（DM1A、DM1B、DM1C系列） 201
2．应用 202
3．技术指标 202
4．转速／扭矩特性曲线 203
5．负载安装面机械精度测定基准 204
6．环境要求 204
7．外形尺寸图 205
（二）DR1系列 205
1．特点 205
2．应用 206
3．技术指标 207
4．转速／扭矩特性曲线 207
5．负载安装面机械精度测定基准 209
6．环境要求 209
7．外形尺寸图 210
（三）RD5系列 211
1．特点 211
2．应用 211
3．技术指标 211
4．转速／扭矩特性曲线 213
5．环境要求 213
6．外形尺寸图 214
（四）DB、UB系列 214
1．概述 214
2．特点 215
3．应用 215
4．系统构造 215
5．技术指标 215
6．转速／扭矩特性曲线 217
7．外形尺寸 217
三、LM系列直线伺服 217
1．概述 217
2．特点 218
3．应用 218
4．组成部分 218
5．技术指标 219
6．推力／转速特性曲线 219
7．环境要求 220
8．头放大器外形尺寸 220
9．LM系列外形尺寸图 220
四、Micro Stage/DD平台 232
（一）概述 232
（二）特性 232
（三）基本组成 233
（四）外形尺寸及指标 233
1．参考外形尺寸及技术指标（1） 233
2．参考外形尺寸及技术指标（2） 234
3．参考外形尺寸及技术指标（3） 235
4．参考外形尺寸及技术指标（4） 236
5．参考外形尺寸及技术指标（5） 237
6．参考外形尺寸及技术指标（6） 238
7．参考外形尺寸及技术指标（7） 239
8．参考外形尺寸及技术指标（8） 240
五、DrvGⅢ智能驱动器 241
1．特点 241
2．系统结构 241
3．DYNASERV连接 241
4．LIN-EARSERV连接 243
5．技术指标 244
6．接头和端子说明 245
7．DrvGⅢ智能驱动器端子和接线电路 251
8．显示面板（可选） 252
9．操作盒（可选） 252
10．DrvGⅢ智能驱动器外形尺寸 256
六、应用图例 256
七、DYNASERV机选型表 256
第四章 调速控制电动机 257
一、概述 257
二、型号说明 257
（一）电动机 257
（二）速度控制器 258
1．速度控制器 258
2．单元式 258
3．插接式 258
（三）制动器组件 258
（四）变频器 258
（五）齿轮头 258
（六）中间齿轮头 258
（七）开关盒 260
三、可调速CAU系列感应电动机 260
（一）外形图 260
（二）特点 260
（三）电动机选用 260
1．6W□60mm 260
2．15W□70mm 264
3．25W□80mm 267
4．40W□90mm 270
5．60W□90mm 273
6．90W□90mm 277
四、可调速CAH系列感应电动机 281
（一）外形图 281
（二）特点 281
（三）电动机选用 281
1．6W□60mm 281
2．15W□70mm 285
3．25W□80mm 288
4．40W□90mm 291
5．60W□90mm 294
6．90W□90mm 298
五、可调速CAH系列可逆电动机 302
（一）外形图 302
（二）特点 302
（三）电动机选用 302
1．6W□60mm 302
2．15W□70mm 306
3．25W□80mm 309
4．40W□90mm 312
六、可调速CAH系列带电磁制动器电动机 315
（一）外形图 315
（二）特点 315
（三）电动机选用 315
1．6W□60mm 315
2．15W□70mm 319
3．25W□80mm 322
4．40W□90mm 325
七、制动器组件 328
（一）外形图 328
（二）特性 328
（三）技术指标 328
（四）外形尺寸 328
1．BASA/BASC/BASD/BASAB/BASCB/BASDB型 328
2．BAMC型 328
八、数字式转速显示器 330
（一）外形图 330
（二）特性 330
（三）使用的机种 330
（四）指术指标 330
（五）外形尺寸 330
1．显示器外形尺寸 330
2．插接式外形尺寸（选配） 331
3．机身装有适配器外形尺寸 331
4．固定孔加工尺寸 331
九、CAI变频调速器 332
（一）外形图 332
（二）特性 332
（三）技术指标 332
（四）操作板说明 333
1．正面操作板 333
2．背面操作板 334
3．内部操作板 334
（五）端子功能 335
1．主回路 335
2．控制回路 336
3．通信端口 336
4．MCB（Mag-netic Circuit Breaker）选定事例 337
（六）接线图 337
1．标准接线图 337
2．应用接线图 338
（七）外形尺寸 341
1．CAI40C型 341
2．CAI90C型 342
（八）安装方法 342
十、永磁直流电动机 343
（一）特点 343
（二）应用范围 343
（三）电动机选用 343
1．6W、10W 343
2．15W 345
3．25W、40W 347
4．40W 349
5．60W、90W 351
第五章 电磁离合器与制动器 354
一、电磁离合器与制动器机型一览表及选择 354
（一）微型励磁动作型离合器与制动器 354
（二）无励磁动作型制动器 355
（三）电磁离合器与制动器电源装置（DC24V） 356
（四）励磁动作型离合器与制动器 356
（五）磁离合器与制动器组合 357
（六）齿型离合器 358
（七）制动器电动机 358
（八）电磁离合器与制动器电源装置（DC45/90～180V） 358
二、励磁动作型离合器与制动器概述 358
1．微型励磁动作型离合器与制动器 359
2．励磁动作型离合器与制动器 359
3．电磁离合器与制动器组合 359
（一）基本构造与起动原理 359
1．恒负荷型板状弹簧 359
2．离合器的构造 360
3．制动器（刹车）的构造 360
4．离合器的起动 361
5．制动器的起动 361
（二）设计上的确认事项 362
1．定子和转子的安装方法 362
2．电枢的安装方法 364
3．空隙设计及调整 366
4．配合公差 367
5．孔径及键槽 369
6．部件安装的环境 369
7．最高转速 371
8．关于振动和松动 371
9．防锈 371
10．火星的产生 371
11．滚珠轴承 371
12．各部件的机械强度 372
13．设计上考虑的设备 372
14．关于微型离合器的使用 372
15．组合的超挂负载 372
（三）离合器动作时的过渡特性 373
（四）控制电路方式和动作时间 374
（五）缩短联接时间 375
（六）选择 375
1．简易选择图示 375
2．选择实例 376
三、微型励磁动作型离合器与制动器 377
（一）离合器与制动器扭矩 377
（二）选择时的注意事项 377
1．使用目的（对离合器与制动器的功能要求） 377
2．对性能的要求 377
3．负载的性质 377
4．驱动侧的状态 377
（三）机型一览 377
（四）型号和机型的选择 377
1．离合器的选择 377
2．制动器的选择 378
（五）离合器与制动器的选用 379
1．102机型（微型励磁离合器） 379
2．112机型（微型励磁制动器） 391
3．CYT机型（特制微型离合器） 398
四、励磁动作型离合器与制动器 398
（一）离合器与制动器扭矩 398
（二）选择时的注意事项 398
1．使用目的（对离合器·制动器的功能要求） 399
2．对性能的要求 399
3．负载的性质 399
4．驱动侧的状态 399
（三）机型一览 399
（四）型号与机型的选择 399
1．离合器的选择 399
2．制动器的选择 400
（五）励磁动作型离合器与制动器的选用 400
1．101·CS机型（励磁离合器） 400
2．111机型（励磁制动器） 414
五、电磁离合器与制动器组合 423
（一）机型一览 423
（二）离合器与制动器扭矩 423
（三）选择时的注意事项 424
1．使用目的（对离合器与制动器的功能要求） 424
2．对性能的要求 424
3．负载的性质 424
4．驱动侧的状态 424
（四）离合器与制动器的选用 424
1．125机型（离合器与制动器组合） 424
2．121机型（121-□-20型号离合器与制动器组合） 430
3．121机型（121-□-10型号 双重离合器组合） 435
4．122机型（双重离合器与制动器组合） 442
5．180机型 447
6．126机型 447
7．CBW机型（减速机一体型） 447
8．CMW机型（电动机与减速机一体型） 447
六、无励磁动作型制动器 448
（一）机型一览 448
（二）制动器扭矩 448
（三）选择时的注意事项 448
（四）何谓制动用无励磁制动器 448
（五）何谓保持用无励磁制动器 448
（六）无励磁制动器的安装类型 449
1．定子安装型 449
2．板式（法兰）安装型 449
（七）扭矩调整功能 449
（八）释放手柄 449
1．制动（固定）时 450
2．释放时 450
（九）基本构造 450
1．BXW机型（无释放手柄） 450
2．BXW机型（有释放手柄） 450
3．BXL机型 451
4．BXH机型 451
5．BXR机型 451
6．457机型 451
7．458机型 451
（十）动作原理 452
1．BXW机型（有释放手柄） 452
2．BXL、BXH、BXR机型 452
3．457、458机型 453
（十一）制动器选用 454
1．BXW机型 454
2．BXL机型 460
3．BXH机型 466
七、齿型离合器 471
（一）机型一览 471
（二）传送扭矩大 472
（三）齿牙为非磁性材料的诸多优点 472
（四）可高速连接 472
（五）安装简便 472
（六）全位置及单位置啮合 472
（七）特殊位置的连接 472
（八）特性 473
（九）选择时的注意事项 473
1．齿形的选择 473
2．尺寸、型号的选择 473
3．使用条件 473
（十）构造 473
（十一）动作原理 474
（十二）齿形 474
（十三）技术指标 475
（十四）546-□-34-□型 476
1．尺寸 476
2．选型 478
（十五）设计方面注意事项 478
（十六）电枢部的组装 481
（十七）安装实例 484
（十八）选择 484
1．对于从电动机的容量求值的情形 484
2．对于连接后提升负载旋转数的情形 485
3．离合器的选择 485
（十九）专用电源及附属品一览表 485
八、电磁离合器与制动器电源装置 486
（一）机型一览表 486
1．DC24V规格 486
2．DC45/90/180V规格 488
（二）电源装置的选择 489
1．通电离合器与制动器的种类及尺寸 489
2．施加于电源装置的总消耗电力 489
3．机械装置所要求的离合器与制动器的特性 489
4．能够向离合器和制动器供电的电源电压规格 489
5．控制方法 489
九、无极变速器 489
（一）AP/P系列 489
1．外形图 489
2．型号说明 490
3．技术指标 490
4．外形尺寸 490
（二）AK/PE系列 491
1．外形图 491
2．型号说明 492
3．外形尺寸 492
4．技术指标 493
（三）中心距初步计算 494
第六章 变频器 495
一、概述 495
二、VF64C智能型矢量控制变频器 495
（一）型号说明及选型规格表 495
1．外形图 495
2．型号说明 495
3．选型规格表 496
（二）技术特性 497
（三）标准功能 500
1．SET64C 500
2．设定项目一览表 501
3．键盘览视显示一览表 502
4．保护显示内容一览表 503
5．可编程控制功能（PLC功能） 504
6．HC（High Speed Controller）功能 505
（四）回路构成及端子接线 508
1．回路构成 508
2．端子接线 509
（五）外形尺寸 510
1．VF64C-5R540～VF64C-13240型 510
2．VF64C-16040～VF64C-31540型 511
三、VF62P/G高功能通用型变频器 512
（一）型号说明及选型规格表 512
1．外形图 512
2．型号说明 512
3．变频器铭牌说明 513
4．选型规格表 513
（二）技术特性 513
（三）回路构成及接线端子 515
1．回路构成 515
2．端子接线（控制回路端子排） 516
3．主回路端子功能 516
4．控制回路端子功能 516
（四）外形尺寸 518
1．操作键盘尺寸 518
2．外引键盘安装尺寸 518
四、VF62CE三相输入泛用型变频器 519
（一）型号说明及选型规格表 519
1．外形图 519
2．型号说明 519
3．选型规格表 519
（二）技术特性 519
（三）回路构成及接线端子 521
1．回路构成 521
2．端子接线（控制回路端子排） 522
3．控制回路端子功能 522
（四）外形尺寸 523
1．远控键盘显示装置安装示意 523
2．本机外形尺寸及安装尺寸 524
五、VF62CES单相输入泛用变频器 525
（一）型号说明及选型规格表 525
1．外形图 525
2．型号说明 525
3．变频器铭牌说明 525
4．选型规格 526
（二）技术特性 526
（三）回路构成及接线端子 527
1．回路构成 527
2．接线端子 528
（四）外形尺寸 530
1．操作键盘外形及安装尺寸（530） 2．本机外形及安装尺寸 530
附录 生产厂家或商家名称 532