第一章 绪论 1
1.1 导航的概念和方法 1
1.2 常用导航子系统简介 3
1.3 GPS的发展和系统组成 14
1.4 GPS应用综述 19
第二章 参考系和卫星轨道 26
2.1 协议天球坐标系 26
2.2 协议地球坐标系 34
2.3 全球大地系统 39
2.1 时间体系 48
2.5 卫星轨道基础 51
第三章 GPS信号结构与接收机原理 58
3.1 信号结构与调制技术 58
3.2 导航电文格式 72
3.3 由导航电文计算卫星位置 79
3.4 GPS接收机的工作原理和类型 81
第四章 GPS观测方法及数学模型 93
4.1 GPS定位的基本概念 93
4.2 观测方程 99
4.3 观测方程的线性化 107
4.4 GPS测定速度 110
4.5 观测数据的组合处理 112
4.6 卫星几何精度衰减因子DOP 119
第五章 GPS系统偏差和误差分析 122
5.1 偏差和误差分类 122
5.2 用户等效距离误差（UERE） 124
5.3 卫星的主要误差 126
5.4 信号传播中的主要误差 129
5.5 与接收设备有关的误差 144
5.6 其他误差来源 147
5.7 美国政府对GPS用户的限制性政策与用户的措施 150
第六章 差分GPS 157
6.1 差分GPS的主要类型 159
6.2 码伪距多重差分方法 175
6.3 SCAT—1差分格式 177
6.4 差分GPS的误差分析 183
参考文献 187