第1章 绪论 1
1.1 机载机电综合管理系统 1
1.2 国外机载机电综合管理系统的发展简况 2
1.3 国内机载机电综合管理系统的发展 4
1.4 总线技术发展概况 5
1.4.1 ARINC429 5
1.4.2 ARINC629 6
1.4.3 光纤总线 7
1.4.4 SCI总线 8
1.4.5 AFDX(ARINC664) 9
1.4.6 1553B总线 10
1.4.7 1773B总线 10
1.4.8 高速数据总线HSDB 11
1.4.9 CAN总线 11
1.4.10 快速以太网 12
1.4.11 VXI和PXI总线 15
1.4.12 PROFIBUS总线 16
1.4.13 SERCOS总线 16
1.4.14 航空电子统一网络 17
1.5 本书内容安排 18
参考文献 19
第2章 分布式混合实时仿真平台 20
2.1 仿真系统的研究目标 20
2.2 分布式实时仿真系统的仿真特性 21
2.3 仿真平台的拓扑结构 21
2.4 仿真平台的硬件结构 23
2.5 实时操作系统的选择 24
2.5.1 Windows NT+RTX的形式 24
2.5.2 Linux+RTLinux的形式 25
2.5.3 多线程模型 26
2.5.4 基于POSIX的多线程实现方法 28
2.6 仿真平台的软件结构 31
2.7 1553B总线通信设计 32
2.7.1 1553B总线概述 32
2.7.2 总线控制器（BC）软件设计 37
2.7.3 远程终端（RT）软件设计 40
2.7.4 1553B消息传输方式 43
2.7.5 1553B通信实例设计 45
2.8 1553B总线通信时钟同步策略 50
2.8.1 1553B总线的技术指标分析 50
2.8.2 机电综合仿真平台的容错时钟同步策略 53
2.9 可靠性分析 56
2.9.1 全透明结构可靠性模型 56
2.9.2 综合管理系统可靠性计算 58
参考文献 58
第3章 多处理机多任务的分配与调度 60
3.1 机电系统综合控制管理任务 60
3.1.1 机电系统综合控制管理任务特点 61
3.1.2 实时任务执行关系 62
3.1.3 总线管理下的容错与重构机制及其实现 62
3.2 静态负载分配算法的研究 65
3.2.1 基于图论的调度算法 65
3.2.2 整数规划方法 66
3.2.3 分枝限界法 66
3.2.4 启发式算法 66
3.2.5 仿真平台任务分配算法 67
3.2.6 算法稳定性及性能分析 71
3.2.7 邻域搜索遗传算法（ADGA） 72
3.2.8 基于蚁群算法的静态任务调度算法的设计 80
3.3 仿真平台动态任务调度研究 90
3.3.1 动态任务调度基本概念 90
3.3.2 仿真平台动态任务调度算法（任务转移） 91
3.3.3 动态唤醒（系统重构） 92
3.4 基于MAS的动态任务调度算法 93
3.4.1 Multi-Agent System（MAS）的组织结构分析 93
3.4.2 基于招标机制的动态任务调度策略 94
3.4.3 算法分析 97
3.5 动态反馈自适应任务调度 99
3.5.1 方案设计 99
3.5.2 调度算法 101
3.6 流体动力学负载平衡方法与实现 108
3.6.1 问题的形成 108
3.6.2 流体动力学负载平衡方法 109
3.6.3 收敛特性分析 111
3.6.4 动态任务调度算法的实现 116
3.7 动态容错算法研究 117
3.7.1 轮转容错方法研究 118
3.7.2 轮转容错方法可靠性分析 119
3.7.3 多余度轮转容错方法设计 121
3.8 任务模型、任务调度算法模型、双层任务调度算法 122
3.8.1 任务调度途径选择 122
3.8.2 任务调度方法确定 123
3.8.3 任务调度算法模型分析 124
3.8.4 外层任务调度算法 128
3.8.5 内层任务调度算法 133
参考文献 136
第4章 机电子系统建模与控制 141
4.1 一般伺服系统的建模 141
4.2 防滑刹车子系统 142
4.3 起落架收放系统仿真 146
4.3.1 起落架简化图 147
4.3.2 起落架运动学和动力学模型 147
4.3.3 起落架收放系统的仿真系统 151
4.4 前轮转弯系统 152
4.4.1 飞机地面运动的运动学和动力学模型 153
4.4.2 飞机地面运动的限制 156
4.4.3 前轮转弯运动的仿真模型 157
4.5 电源系统的建模与仿真 159
4.5.1 电源系统的工作原理 159
4.5.2 飞机交流电源系统的数学模型 160
4.5.3 交流电源系统控制模型 163
4.5.4 电源系统仿真 164
4.6 环控系统的建模与分析 165
4.6.1 环控系统的工作原理 165
4.6.2 环控系统数学模型的建立 166
4.6.3 环控系统的仿真结果 171
4.7 燃油系统的建模与仿真 172
4.7.1 燃油系统的工作原理 172
4.7.2 燃油系统的数学模型 173
4.8 液压系统的建模和仿真 175
4.8.1 液压能源系统的工作原理 175
4.8.2 微机控制液压泵恒压控制的数学模型 176
4.8.3 恒压变量泵仿真结果 178
4.9 子系统控制性能的分析与方法设计 179
4.9.1 网络控制时滞环节对系统性能的影响 179
4.9.2 分布式网络控制时滞控制器的设计 181
4.9.3 时滞环节的辨识设计 186
参考文献 189
第5章 故障注入系统及故障诊断与监控 191
5.1 故障注入系统设计 191
5.1.1 故障模型库 192
5.1.2 故障注入器设计 193
5.1.3 仿真实例合成器 195
5.1.4 故障处理器 196
5.1.5 执行过程 196
5.2 分布式系统级故障诊断 197
5.2.1 处理机故障诊断 197
5.2.2 通信链路故障诊断 200
5.3 环境控制系统控制通道的故障诊断 201
5.3.1 系统的故障分析 201
5.3.2 座舱供气控制系统的故障诊断方案 202
5.3.3 基于特征结构配置的作动器的故障诊断方法 202
5.3.4 基于特征结构配置方法的环控系统作动器的故障诊断 207
5.3.5 环控系统作动器故障诊断仿真研究 208
5.3.6 基于卡尔曼滤波的传感器的故障诊断研究 209
5.3.7 环控系统的故障检测方法研究 213
5.3.8 专家系统的引入 216
5.4 刹车防滑控制系统的故障诊断研究 222
5.4.1 人工神经网络原理及其BP算法 223
5.4.2 模糊神经网络及其故障诊断方法 226
5.4.3 基于基本MLP与模糊神经网络的刹车系统的故障诊断研究 228
5.4.4 刹车系统故障诊断的总体方案 229
5.4.5 模糊量化 230
5.4.6 刹车系统故障诊断的仿真研究 231
参考文献 232
第6章 分布式数据库系统研究及仿真应用 233
6.1 分布式数据库系统 233
6.1.1 发展趋势 233
6.1.2 定义及特点 235
6.1.3 数据分片及分布 236
6.1.4 体系结构 237
6.1.5 设计流程 238
6.2 分布式仿真数据库系统 240
6.2.1 仿真技术概述 240
6.2.2 分布式仿真数据 241
6.2.3 分布式实时数据库系统 245
6.2.4 分布式仿真数据库设计实例 246
参考文献 254
第7章 系统仿真平台试验研究 255
7.1 仿真平台试验设备 255
7.1.1 试验平台组成 255
7.1.2 初始参数 255
7.2 仿真实例合成 257
7.3 传递时间预估 258
7.3.1 任务执行时间预估 258
7.3.2 消息传输时间预估 258
7.4 1553B总线传输时延测试 260
7.4.1 传输时延测试方法一 260
7.4.2 传输时延测试方法二 260
7.5 系统综合试验 262
7.6 任务调度与容错结果分析 264
7.6.1 静态调度结果分析 264
7.6.2 动态容错结果分析 265
7.6.3 处理机故障时动态任务调度 265
参考文献 267
第8章 PROFIBUS-DP现场总线及应用 268
8.1 PROFIBUS现场总线 268
8.1.1 概述 268
8.1.2 PROFIBUS-DP的物理层 269
8.1.3 PROFIBUS-DP数据链路层 271
8.1.4 PROFIBUS-DP用户层 278
8.2 PROFIBUS-DP现场总线在工程机械液压底盘模拟试验台上的应用 281
8.2.1 试验台的总体方案概述 281
8.2.2 测控系统的体系结构 283
8.3 PROFIBUS-DP网络控制系统时延分析 288
8.3.1 PROFIBUS-DP网络控制信息传输的时延分析 288
8.3.2 PROFIBUS-DP网络时延分析及最大时延的估算 290
8.3.3 PROFIBUS-DP网络时延的简化 299
8.4 网络时延导致系统性能下降的补偿方法 300
参考文献 302
第9章 CAN、SERCOS总线及其应用 303
9.1 CAN现场总线 303
9.1.1 概述 303
9.1.2 CAN总线的发展 303
9.1.3 CAN总线工作过程 303
9.1.4 CAN总线的主要特性 304
9.1.5 CAN总线的数值特性 304
9.1.6 CAN总线的传输距离 305
9.1.7 CAN总线的技术规范 305
9.1.8 CAN展望 307
9.2 CAN总线在液压关节机器人上的应用 307
9.2.1 液压关节机器人 307
9.2.2 控制系统的总体结构 308
9.2.3 控制系统上位机设计 309
9.2.4 控制系统下位机设计 311
9.3 CAN总线在飞控仿真平台上的应用 316
9.3.1 硬件结构 316
9.3.2 软件结构 317
9.4 1553B总线与CAN总线比较分析 318
9.4.1 协议上的比较 318
9.4.2 传输性能上的比较 319
9.5 SERCOS总线及其在姿态模拟系统中的应用 322
9.5.1 SERCOS总线 322
9.5.2 舰艇姿态模拟系统的控制系统 323
参考文献 324
第10章 测试总线 325
10.1 测控总线的概述 325
10.2 VXI总线测试系统 326
10.2.1 VXI总线技术的产生与发展 326
10.2.2 VXI总线测试系统设计 326
10.2.3 VXI总线技术在液压测试系统中的应用 332
10.3 PXI现场总线及应用 339
10.3.1 虚拟仪器 339
10.3.2 PXI总线测试系统 342
参考文献 349