绪论 1
一、焊接机械装备的组成与分类 1
前言 1
二、焊接机械装备在焊接生产中的作用 3
三、焊接机械装备与焊接生产过程低成本机械化和自动化 4
四、焊接机械装备的设计原则和应注意的问题 7
第一章 焊接工装夹具 11
第一节 概述 11
一、焊接工装夹具的分类与组成 11
二、焊接工装夹具的特点 12
一、对焊接工装夹具的设计要求 13
第二节 焊接工装夹具的设计 13
二、焊接工装夹具设计方案的确定 14
三、焊件在夹具中的定位以及定位器与夹具体 15
（一）物体定位原则——六点定则 15
（二）焊件在焊接工装夹具中的定位方法 17
（三）定位器 18
（四）夹具体 18
四、焊件所需夹紧力的确定 20
（一）板材焊接时夹紧力的确定 21
（二）梁式构件焊接时所需夹紧力的确定 26
五、焊接工装夹具的精度与焊接结构制造精度等的关系 30
第三节 夹紧机构 32
一、手动夹紧机构 32
（一）手动夹紧机构的分类及特点 32
（二）螺旋夹紧机构 39
（三）圆偏心夹紧机构 43
（四）杠杆——铰链夹紧机构 49
二、气动与液压夹紧机构 59
（一）气动与液压夹紧机构的分类及特点 59
（二）气功与液压缸的出力计算和选用 67
（三）斜楔扩力的类型与夹紧力计算 69
（四）铰链扩力机构的形式及夹紧力计算 80
三、磁力、真空、电动夹紧机构 89
（一）磁力夹紧机构 89
（二）真空及电动夹紧机构 97
第四节 组合夹具及专用夹具 100
一、组合夹具 100
二、专用夹具 103
第五节 焊接工装夹具计算机辅助设计 105
一、焊接工装夹具计算机辅助设计概述 105
二、手动杠杆——铰链焊接工装夹具的三维参数比CAD 105
（一）WFCAD系统 105
（二）基本尺寸的数学建模与计算 106
（三）三维模型图的生成 110
（四）三维动态模拟 111
（五）三维模型图自动生成经过消隐处理的二维视图 111
第二章 焊接变位机械 114
第一节 概述 114
一、焊接变位机械的分类 114
二、焊接变位机械应具备的性能 114
第二节 焊件变位机械 115
一、焊接变位机 116
（一）功能及结构形式 116
（二）驱动系统 117
（三）焊接变位机的设计计算 122
（四）导电、导气装置 131
（五）抗齿隙装置和变位机的变位精度 133
（六）焊接变位机的生产情况及标准化、系列化 138
二、焊接滚轮架 141
（一）功能及结构形式 141
（二）焊接滚轮架的设计计算 145
（三）焊接滚轮架的选用及设计方案的考虑要点 152
（四）防止焊件轴向窜动的焊接滚轮架 156
（五）焊剂垫装置 164
（一）焊接翻转机 165
三、焊接翻转机与焊接回转台 165
（二）焊接回转台 170
第三节 焊机变位机械 174
一、焊接操作机 174
（一）主要结构形式及使用场合 174
（二）传动形式与驱动机构 178
（三）结构及其设计要求 184
（四）设计计算 184
（五）焊接操作机的系列标准及选用 194
二、电渣焊立架 196
一、焊工升降台的结构、驱动及主要参数 198
第四节 焊工变位机械 198
二、肘臂式和套筒式焊工升降台 201
第三章 焊接机器人与焊件变位机械 207
第一节 焊接机器人 207
一、焊接机器人在我国的应用和生产情况 207
二、焊接机器人的组成及腕、臂部的传动控制特征 208
三、采用焊接机器人的注意事项 216
第二节 焊接机器人用的焊件变位机械 218
一、焊件变位机械与焊接机器人的运动配合及精度 218
二、焊件变位机械的结构及传动 220
参考文献 226