第一章 概论 1
§1.1 机器人的由来与历史 1
§1.2 机器人的分类、组成 2
§1.3 机器人的结构 5
§1.4 机器人的应用与发展 10
第二章 机器人运动学 12
§2.1 转动矩阵 12
§2.2 齐次坐标变换 16
§2.3 一般旋转变换及等效变换 21
§2.4 杆件坐标系的建立 24
§2.5 正向运动学 26
§2.6 反向运动学 30
§2.7 利用几何同一性反解运动方程 35
§2.8 半解析半迭代法反解运动方程 37
§2.9 微分变换 40
§2.10 雅可比矩阵及其应用 46
§2.11 逆瞬时运动学 48
第三章 机器人静力学 54
§3.1 力与力矩分析 54
§3.2 等效关节力矩 55
§3.3 对偶性 57
§3.4 力和力矩在坐标系中的转换 58
§3.5 刚度分析 60
第四章 机器人动力学 64
§4.1 Newton-Euler运动方程 64
§4.2 Lagrangian运动方程 69
§5.1 概述 76
第五章 机器人控制技术 76
§5.2 机器人程序控制系统 78
§5.3 机器人微机控制系统 80
§5.4 位置伺服控制系统 83
§5.5 力控制及力与位置混合控制 89
§5.6 机器人传感器 91
§5.7 智能机器人 97
第六章 机器人视觉 101
§6.1 概述 101
§6.2 视觉系统的硬件 102
§6.3 视觉信号的预处理 105
§6.4 边缘检测 110
§6.5 边缘的连结 113
§6.6 图象的描述与识别 114
§6.7三维视觉 117
第七章 机器人中的CAD技术 122
§7.1 计算机造型原理 122
§7.2 典型的机器人模拟系统 129
§7.3 离线编程技术 134
§7.4 路径规则 140
§7.5 机器人中的优化技术 147
第八章 机器人语言 151
§8.1 概述 151
§8.2 AL语言及其应用 152
§8.3 IML语言及其应用 155
§8.4 VALⅡ语言及应用 157
习题 165
参考文献 173