第十二章 自适应控制系统概论 1
§12．1 引言 1
§12．2 自适应控制的定义 3
§12．3 自适应控制系统的分类和基本工作原理 5
§12．4 自适应控制理论研究的现状 10
§12．5 自适应控制系统的应用(综述) 13
第十三章 随机自适应控制系统——自校正调节器和控制器 18
§13．1 引言 18
§13．2 一个简单实例 19
§13．3 最优预报器和最小方差控制器 22
§13．4 基本的自校正调节器 25
§13．5 自校正调节器的应用实例 29
§13．6 带可变遗忘因子的自校正调节器 34
§13．7 自校正控制器 37
§13．8 零极点和极点配置的自校正调节器 42
§13．9 自校正调节器和控制器的发展 47
§13．10 小结 48
第十四章 模型参考自适应控制系统 53
§14．1 引言 53
§14．2 利用局部参数最优化方法设计自适应控制系统 55
§14．3 用李亚普诺夫稳定性理论设计模型参考自适应控制系统 57
§14．4 增广误差信号系统和模型参考自适应控制的直接法 62
§14．5 自适应状态观测器及模型参考自适应控制的间接法 68
§14．6 用超稳定性理论设计模型参考自适应控制系统 71
§14．7 用超稳定性理论设计适应式模型跟随系统 78
§14．8 模型参考自适应控制系统设计方法的讨论及比较 82
§14．9 随机自适应控制系统与模型参考自适应控制系统的比较与联系 87
§14．10 MRAS的应用实例 91
第十五章 其它的自适应控制系统 93
§15．1 引言 93
§15．2 状态模型描述的随机自适应控制系统 93
§14．11 小结 94
§15．3 学习控制系统 99
§15．4 人工智能 103
§15．5 多级递阶智能控制 104
第十六章 自适应控制系统计算机辅助设计 107
§16．1 概述 107
§16．2 CADCS的硬件配置 108
§16．3 CADCS中的系统辨识 109
§16．4 自适应控制系统的计算机仿真 110
§16．5 混合仿真技术 124
§16．6 《CAD—ACS》自适应控制系统计算机辅助设计系统简介 128
附录 141
A．1 向量与矩阵的导数公式 141
A．2 一个定理 144
A．3 矩阵结果 145
B 估计量的性质 146
习题解答及提示 150
实验指导书 188
实验一 利用相关分析法辨识线性系统的脉冲响应函数 188
实验二 利用递推最小二乘法估计系统参数 195
实验三 递推广义最小二乘法估计线性系统参数的数字仿真 197