第一章 绪论 1
第一节 概述 1
第二节 自动控制系统的基本概念 2
习题 7
第二章 控制系统的数学模型 8
第一节 控制系统的微分方程及线性化方程 8
第二节 拉氏变换及反变换 16
第三节 传递函数的概念及基本环节的传递函数 27
第四节 系统框图及其简化 30
*第五节 系统信号流图及梅逊公式 36
习题 37
第三章 控制系统的时间响应分析 40
第一节 时间响应及典型输入信号 40
第二节 一阶系统的时间响应 43
第三节 二阶系统的时间响应 46
*第四节 高阶系统的时间响应 55
习题 60
第四章 控制系统的频率特性和根轨迹 61
第一节 频率特性的基本概念 61
第二节 频率特性表示法 66
第三节 控制系统的闭环频响 80
第四节 系统的瞬态响应指标和频率响应指标之间的关系 87
第五节 根轨迹的基本概念 91
习题 92
第五章 控制系统的稳定性分析 95
第一节 控制系统稳定性的基本概念 95
第二节 控制系统的稳定判据 97
第三节 控制系统的相对稳定性 111
习题 116
第一节 误差与稳态误差的基本概念 119
第六章 控制系统的误差分析和计算 119
第二节 误差计算 122
习题 129
第七章 控制系统的综合与校正 131
第一节 概述 131
第二节 串联校正装置的形式及其特性 134
第三节 用频率特性法确定串联校正装置 139
第四节 反馈校正 145
第五节 复合校正 148
习题 153
第八章 非线性系统 155
第一节 非线性系统的基本概念 155
第二节 描述函数法 158
*第三节 相平面法 162
*第四节 非线性系统的计算机辅助分析 167
习题 170
第九章 计算机采样控制系统 172
第一节 概述 172
第二节 信号的采样与保持 173
第三节 Z变换和Z反变换 177
第四节 采样控制系统的数学模型 183
第五节 采样控制系统的性能分析 189
*第六节 采样控制系统的设计和计算机仿真及其应用举例 194
习题 199
附录 202
附录A 典型环节（机、电、液） 202
附录B 机械网络的传递函数 203
附录C 电器校正网络 204
附录D 控制系统CAD软件MATLAB简介 209
参考文献 215