第一章 你知道什么是惯性技术吗，它与高科技发展有什么关系 1
第一节 序言 2
一、先从导航制导说起 2
二、对物体运动状态的测量和控制，这就是导航和制导 5
第二节 惯性技术扬威陆海空天 7
一、靠惯性制导提高导弹命中精度 8
二、惯性导航是潜艇水下的眼睛 12
三、战略远程轰炸机与惯性技术 14
四、惯性技术为陆上战斗猛虎添翼 16
第三节 惯性技术在现代高科技发展中大显身手 18
一、惯性技术是空间技术发展的关键支撑技术 18
二、机器人与惯性技术 21
三、现代化的高速交通运输与惯性技术 24
四、惯性技术在测量勘探中的应用 27
五、摄影、稳像，惯性技术显身手 28
六、现代医疗仪器妙用惯性技术 29
七、惯性技术的发展，促进和带动了相关高新技术的发展 30
第二章 惯性技术发展的轨迹，从牛顿三大定律到爱因斯坦相对论实验 33
第一节 惯性技术的理论基础 34
一、三百年前，伟大科学家牛顿为惯性导航和惯性制导奠定了理论基础 34
二、是谁奠定了陀螺仪的理论基础 38
第二节 现代陀螺仪器发展的“史前期” 42
第三节 百年回眸--突飞猛进的惯性技术，现代高科技的标志 48
一、船用摆式陀螺罗经的问世 48
二、舒勒原理是惯性仪表系统设计的准则 50
三、陀螺地平仪的发明与应用 52
四、V-2导弹，惯性制导问世 53
五、浮子陀螺仪--陀螺仪技术历史性的巨大进步 54
六、斯伯利MK-19型平台罗经开创了电磁控制罗经的新纪元 56
七、世界上第一套惯性导航系统XN-1样机1950年试飞成功 58
八、动力调谐陀螺仪争夺浮子陀螺仪市场 59
九、静电陀螺仪--高精度陀螺仪的顶峰 60
十、捷联系统挑战平台系统 61
十一、组合导航技术的发展，使惯性导航系统的使用性能趋于完美 63
十二、光电陀螺仪拓展了传统机械旋转陀螺仪的概念 66
十三、硅微惯性器件将引起惯性技术彻底的革命性变革 69
十四、四十多年的艰苦奋斗，我国建立了惯性技术进一步发展的基础 71
第三章 惯性系统的心脏--陀螺仪和加速度计 77
第一节 陀螺仪 78
一、什么是陀螺仪 79
二、陀螺仪的特性 80
三、广义陀螺仪的定义 87
四、机械旋转陀螺仪的原理结构 88
五、典型的机械旋转陀螺仪 93
六、全固态长寿命的光学陀螺仪 102
七、振动陀螺仪 114
八、异军突起的硅微陀螺仪 117
九、其他类型的陀螺仪 121
十、陀螺仪的分类 127
十一、陀螺仪的性能参数 129
第二节 加速度计 131
一、比力与比力的测量 132
二、各具特色的加速度计 133
三、加速度计的性能参数 141
第三节 惯性敏感器的发展与应用 144
一、20世纪惯性敏感器技术性能大飞跃 144
二、新世纪惯性敏感器的发展与应用 145
第四章 形形色色的惯性系统 149
一、陀螺仪的视运动 151
第一节 最简单的航向检测仪器--陀螺方位仪 151
二、陀螺方位仪原理 152
三、陀螺半罗盘 154
第二节 能自动找北的仪器--陀螺罗经 155
一、陀螺罗经的自由振荡运动 155
二、陀螺罗经自由振荡的阻尼 159
三、陀螺罗经原理的工程实现 160
第三节 陀螺找北仪和陀螺经纬仪 162
一、摆式陀螺找北仪 163
二、解析式陀螺找北仪 164
三、陀螺经纬仪 164
第四节 运动载体上的人工水平面--陀螺地平仪 166
一、动力稳定平台 166
第五节 平台式惯性导航系统 167
二、径向修正的陀螺地平仪 167
一、平台式惯导系统的主体仪器结构 168
二、平台式惯导系统的修正回路 171
三、静电陀螺监控器ESGM 172
四、航向、水平姿态基准系统和平台罗经 174
第六节 用数学平台代替物理平台--捷联式惯性系统 175
一、捷联系统的原理方案 176
二、捷联惯性系统的优点和实现的技术关键 178
第七节 取长补短，信息科技的新成就--组合导航系统 182
一、几种成功应用的组合系统 183
二、多传感器信息融合组合导航系统 185
三、神奇的组合滤波器 185
第五章 怎样提高惯性仪表和惯性系统的精度 189
一、影响惯性仪表精度的主要因素 190
第一节 影响惯性仪表和系统精度的主要误差因素 190
二、影响惯性仪器和系统的主要误差因素 194
第二节 提高惯性仪表精度的技术途径 199
一、聚沙成塔，不断完善 199
二、充分利用一切新技术成果 201
三、测试是提高惯性仪表和系统精度不可缺少的重要手段 201
四、锐意创新，探索和发明新型的惯性仪表 205
第三节 提高惯性系统精度的主要技术途径 206
一、实时在线补偿 206
二、惯性系统的自动补偿技术 207
三、多传感器信息融合导航系统 213
第六章 迎接21世纪，惯性技术新发展 217
第一节 惯性技术发展百年回顾 218
三、全自动控制技术的应用 219
二、全固态陀螺仪的问世 219
一、从框架陀螺到多种支承方式的陀螺仪 219
四、先进的导航系统技术 220
五、平台式惯性系统向捷联式系统过渡 221
六、多功能、组合化系统的发展 221
七、导航仪表数字化 221
八、小型化，高精度 222
九、高稳定，高可靠 222
十、走向军民两用 222
第二节 惯性技术明天更灿烂 223
一、新世纪对惯性技术的新要求 223
二、惯性技术发展方向预测 225
三、惯性技术灿烂的应用前景 227
后记 230