第一章 现代控制理论概述 1
1-1 现代控制理论的产生与发展 1
1-2 古典控制理论的局限性及现代控制理论的优越性 3
1-3 控制系统的分类 5
1-4 现代控制理论的研究方法 7
1-5 现代控制理论的应用 7
习题 9
第二章 现代控制理论的数学基础 10
2-1 矩阵 10
2-2 差分方程 41
2-3 z变换 49
2-4 概率论和随机过程 63
2-5 参数估计的一些方法 88
习题 96
第三章 状态空间法 100
3-1 状态与状态空间 100
3-2 系统的状态空间表达式 102
3-3 状态方程的解及转移矩阵 117
3-4 传递矩阵与系统交连的解耦 133
习题 141
第四章 李雅普诺夫稳定性分析 143
4-1 李雅普诺夫关于稳定性的定义 143
4-2 李雅普诺夫直接法 147
4-3 线性定常系统的稳定性分析 154
4-4 动态系统瞬时响应的快速性 161
4-5 非线性系统的稳定性分析 163
4-6 寻找李雅普诺夫函数的变量-梯度法 166
习题 173
第五章 线性系统的可控性与可观测性 174
5-1 可控性与可观测性问题的提出 174
5-2 可控性 178
5-3 可观测性 185
5-4 可控性及可观测性与传递函数零极点对消的关系 191
5-5 可控标准形与可观测标准形 194
5-6 极点配置 205
5-7 状态观测器 210
习题 226
第六章 最优控制 229
6-1 最优控制与性能指标 229
6-2 变分法 234
6-3 动态规划法 254
6-4 极大值原理 260
6-5 具有二次型性能指标的最优控制问题 269
习题 276
第七章 卡尔曼滤波 278
7-1 卡尔曼滤波器概述 278
7-2 离散型系统的卡尔曼滤波 285
7-3 连续型系统的卡尔曼滤波 294
7-4 有色噪声情况下线性系统的滤波 299
7-5 离散型系统卡尔曼滤波的实例 303
习题 308
第八章 系统辨识 310
8-1 系统辨识的基本概念 310
8-2 系统辨识的相关分析法 313
8-3 系统辨识的最小二乘法 322
习题 332
第九章 自适应控制与计算机控制 334
9-1 自适应控制系统 334
9-2 计算机控制系统 338
习题 349
参考文献 350