第四章 火炮随动系统设计概述 1
第一节 随动系统设计步骤 1
一、方案论证 2
二、稳态计算 2
三、动态分析和综合 2
四、模拟试验或试验台架调试 2
五、结构设计 2
第二节 随动系统主要技术指标 3
一、最大瞄准角速度Ωmax和最大瞄准角加速度εmax以及调转速度 3
二、系统的精度指标 6
三、系统过渡过程品质指标 6
四、对系统的其他技术要求 7
第三节 随动系统的方案论证 7
本章小结 9
第五章 随动系统的静态计算 10
第一节 负载的分析和计算 10
一、随动系统中常见的负载力矩的几种型式 11
二、火炮随动系统负载介绍 12
三、关于负载的折算和计算 16
第二节 执行元件的选择 18
一、执行元件的预选 19
二、传动此的确定 22
三、电动机的校核 23
四、动力减速器的选择 24
五、火炮随动系统执行电动机选择中几个问题的探讨 26
第三节 测量元件及其线路的选择 36
一、对测量元件的要求 36
二、测量误差角的线路 36
三、选择测量元件的注意事项 40
四、双读数电路设计中的有关问题 41
第四节 放大装置的选择 51
一、电机放大机的选择 51
二、前置放大器的设计 54
第五节 电源及辅助装置的选择 62
一、电源的选择 62
二、辅助装置的选择 63
本章小结 64
第六章 线性随动系统的动态计算 65
第一节 线性随动系统综合概述 65
第二节 对数频率特性综合法 67
一、希望对数幅频特性Lxw（ω）的绘制 68
二、校正装置的综合 81
附录：用振荡度Ｍ来绘制希望特性中频段的方法 100
第三节 复合控制系统综合概述 113
一、复合控制系统的基本理论 113
二、复合控制系统的综合 123
第四节 根轨迹综合法 130
一、基本概念 130
二、绘制根轨迹的一些基本法则 131
三、根轨迹的静电场比拟 144
四、根轨迹法在研究自动控制系统中的应用 144
本章小结 149
第七章 随动系统中的非线性问题 151
第一节 研究非线性问题的实际意义 151
一、实际系统都是存在非线性因素的 151
二、引入非线性部件来改善系统的工作品质 152
三、非线性系统的某些特点 153
第二节 几种常见的非线性因素对随动系统运动特性的影响 154
一、饱和 154
二、不灵敏区 159
三、摩擦 160
四、间隙 163
第三节 振动线性化原理及应用 164
第四节 非线性因素在随动系统中的应用 170
一、利用非线性校正改善系统的动态品质 170
二、非线性因素在随动系统中的其他应用 177
本章小结 179
第八章 交流随动系统 180
第一节 引言 180
第二节 交流校正环节的传递函数 181
一、交流校正环节的特点 181
二、交流校正环节的传递函数 189
第三节 对系统各环节相位特性的稳定性要求 192
第四节 高次谐波对系统工作的影响 193
第五节 相敏解调器后的滤波器 194
一、相敏解调器输出端的谐波信号组成 194
二、R-C滤波电路 195
三、LRC滤波电路 196
四、对称双T网络 198
本章小结 200
第九章 可控硅随动系统介绍 201
第一节 可控硅元件的选用、保护和可控整流 202
一、可控硅元件的选用 202
二、可控硅元件的保护 204
三、可控整流 209
第二节 应用于随动系统中的几种SCR可逆调速回路 219
一、反并联的SCR可逆调速回路 219
二、反并联无环流SCR可逆调速回路 219
三、反并联有环流SCR可逆调速回路 224
第三节 可控硅的触发线路 228
一、单结晶体管触发器 230
二、晶体管半波触发器 234
第四节 介绍一个可控硅随动系统 236
一、引言、系统方块图及简要介绍 236
二、信号选择电路 240
三、射极输出器 244
四、二极管全波相敏整流器 246
五、直流放大器、射极输出器 250
六、晶体管全波触发器 251
七、可控硅主回路 256
八、反馈网络及反馈调制器 259
九、系统开环特性的测试及闭环调试后所达到的指标 265
本章小结 266
第十章 随动系统的调试和实验 269
第一节 随动系统各部件的调试和实验 269
一、发送器和接收器的正确接线及零位调整 269
二、信号选择电路的调试 274
三、放大器的调试与实验 276
四、电机及负载有关参数的测试 283
五、液压部件动态参数的测试 287
第二节 随动系统闭环调试中常遇到的一些问题 291
一、反馈极性的判断 291
二、自激振荡的消除 291
三、局部反馈的调整 293
四、闭环调试中的其他一些问题 295
五、复合控制随动系统闭环调试中的一些问题 296
第三节 随动系统频率特性的测试 298
一、采用超低频系列仪器来测频率特性 298
二、用传递函数分析仪测频率特性 301
第四节 随动系统性能指标的测定 302
一、静态测试 303
二、动态测试 304
三、射击时火炮随动系统的检查 305
本章小结 306