第一章 机器人及其控制器概述 1
机器人概念 1
机器人发展状况 3
机器人控制器的结构和概况 5
小结 12
第二章 机器人实验平台及控制器硬件体系结构 14
机器人实验平台 14
机器人控制器的组成结构 15
小结 19
第三章 机器人控制器的软件体系结构 20
Windows 9x／NT操作系统平台特点 20
控制器主要软件模块及功能 21
控制软件各模块间的通信与调度 25
小结 28
第四章 Windows硬件设备驱动程序实现 29
保护模式中的硬件访问 29
Windows 9x操作系统体系 35
机器人控制器的PCL VxD的开发 38
小结 48
第五章 多线程及异步程序设计技术 49
进程与线程 49
同步与事件对象 50
异步型机器人语言程序解释器 51
小结 55
第六章 设备驱动程序与应用程序接口技术 57
概述 57
消息代码与控制功能 59
封装DeviceIoControl的调用界面的DLL 64
小结 70
第七章 控制算法 71
PT-500机器人运动控制算法 71
机器人智能控制算法 73
神经网络简介及学习方法 74
仿真 84
小结 85
第八章 样本采集和智能控制算法的实现 98
样本数据采集及处理 98
网络训练及结果 100
网络结构调整 105
小结 110
第九章 机器人网络通信技术 115
概述 115
机器人网络通信 116
论机器人控制器网络功能的实现 121
小结 123
第十章 Windows NT 4.0硬件设备驱动程序设 124
概述 124
Windows NT设备驱动程序的结构 129
设备驱动程的编写 133
设备驱动程中断和I／O的实现 139
小结 143
第十一章 结束语 144
参考文献 147
致谢 158