第1章 绪论 1
1.1 复杂曲管机器人喷涂研究背景 1
1.2 复杂曲管机器人喷涂研究现状 4
1.3 复杂曲管机器人喷涂存在的问题 11
1.4 本书内容安排 13
第2章 涂料雾化系统设计 14
2.1 涂装工艺方法 14
2.2 涂料雾化系统设计 21
2.3 实验 27
第3章 机器人本体设计 29
3.1 工作要求 29
3.2 喷涂机构构型综合 30
3.3 喷涂机构尺度综合 37
3.4 机构三维建模 40
3.5 仿真与实验 44
第4章 机器人控制系统设计 46
4.1 喷涂机器人操控模式与流程 46
4.2 控制系统设计 47
4.3 机器人测试 72
第5章 机器人喷涂作业规划 78
5.1 涂层均匀性的基本影响因素 78
5.2 喷涂作业路径规划 90
5.3 喷扫速率规划 113
5.4 喷涂作业规划实验 115
第6章 机器人关节轨迹规划 117
6.1 定位标定 117
6.2 机器人数学模型 123
6.3 机器人逆运动学 125
6.4 机器人关节轨迹规划步骤 127
6.5 仿真与实验 128
第7章 涂层厚度CFD仿真 132
7.1 涂层厚度CFD仿真概念 132
7.2 欧拉-欧拉法 135
7.3 欧拉-拉格朗日法 138
7.4 喷涂模拟 142
第8章 喷涂工艺流程 159
8.1 喷涂准备 159
8.2 底漆喷涂 160
8.3 中间涂层喷涂 161
8.4 面漆喷涂 166
8.5 实验 167
参考文献 172