第1部分 配置机器人参数 1
1.1 机器人系统配置 1
1.1.1 备份程序 1
1.1.2 创建新系统 2
1.1.3 下载新系统 7
1.2 ABB机器人的通讯 9
1.2.1 ABB机器人现场总线 9
1.2.2 常用标准I/O板说明 9
1.2.3 实战ABB 652 I/O板配置 17
1.3 建立IO数字量输入、输出 19
1.3.1 配置数字量输入 19
1.3.2 配置数字量输出 20
1.3.3 IO配线 22
1.3.4 IO信号仿真与强制操作 23
1.3.5 系统输入输出与IO信号的关联 26
1.3.6 配置组信号（拓展） 30
1.4 拓展阅读 34
1.4.1 输入设备 34
1.4.2 输出设备 35
第2部分 程序编写 38
2.1 工具坐标 38
2.1.1 工具坐标的作用 38
2.1.2 建立工具坐标 39
2.2 工件坐标 49
2.2.1 工件坐标的作用 49
2.2.2 设定工件坐标 50
2.3 有效载荷 58
2.3.1 有效载荷的作用 58
2.3.2 有效载荷的设置方法 58
2.3.3 有效载荷参数的内容及应用 60
2.4 程序编写 60
2.4.1 ABB主程序框架 60
2.4.2 ABB常用指令 63
2.4.3 基本指令的应用 66
第3部分 应用实例 78
3.1 TCP定点（重定位） 78
3.1.1 TCP定点应用描述 78
3.1.2 应用操作流程 79
3.1.3 注意事项 80
3.1.4 程序编写 80
3.2 “中华”书写现场编程 91
3.2.1 轨迹规划应用描述 92
3.2.2 应用操作流程 92
3.2.3 注意事项 93
3.2.4 程序编写 93
3.3 码垛现场编程 99
3.3.1 码垛应用描述 99
3.3.2 应用操作流程 100
3.3.3 注意事项 101
3.3.4 程序编写 101
3.4 轨迹规划现场编程 106
3.4.1 轨迹规划应用描述 106
3.4.2 应用操作流程 107
3.4.3 注意事项 108
3.4.4 程序编写 108
3.5 产品信息读取与分拣 114
3.5.1 产品信息读取与分拣应用描述 114
3.5.2 应用操作流程 115
3.5.3 注意事项 116
3.5.4 程序编写 116
参考文献 120