第1章 概论 1
1.1 工业机器人定义及工作环境 1
1.2 工业机器人基本组成及技术参数 3
1.3 工业机器人的分类及应用 8
1.4 工业机器人的未来 15
习题 20
第2章 工业机器人运动学 22
2.1 齐次坐标及对象物的描述 22
2.2 齐次变换及运算 26
2.3 工业机器人连杆参数及其齐次变换矩阵 32
2.4 工业机器人运动学方程 34
习题 47
第3章 工业机器人静力计算及动力学分析 50
3.1 工业机器人速度雅可比与速度分析 50
3.2 工业机器人力雅可比与静力计算 54
3.3 工业机器人动力学分析 56
习题 62
第4章 工业机器人机械系统设计 64
4.1 工业机器人总体设计 64
4.2 传动部件设计 74
4.3 臂部设计 86
4.4 手腕设计 89
4.5 手部设计 94
4.6 机身及行走机构设计 101
习题 108
第5章 工业机器人的感觉 110
5.1 工业机器人的感觉系统 110
5.2 关节传感器 113
5.3 手部传感器 120
5.4 环境识别传感器 123
5.5 工业机器人传感器信息处理 129
习题 137
第6章 工业机器人控制 139
6.1 工业机器人控制的特点及分类 139
6.2 工业机器人位置控制 141
6.3 工业机器人力控制 153
6.4 工业机器人位置／力控制 159
6.5 工业机器人的自主控制 162
习题 165
第7章 工业机器人的轨迹规划及编程 167
7.1 工业机器人的轨迹规划 167
7.2 工业机器人的编程 180
习题 195
第8章 工业机器人应用实例 196
8.1 轮式移动机器人与AGV 196
8.2 并联机器人与虚拟轴机床 206
8.3 球面SCARA机器人 212
参考文献 216