第1章 控制系统的一般概念 1
1.1 引言 1
1.2 开环控制与闭环控制 1
1.3 控制系统举例 4
1.4 控制系统的组成与对控制系统的基本要求 6
第2章 控制系统的数学模型 9
2.1 控制系统的时域模型 9
2.2 线性系统的复域模型 21
2.3 控制系统的方框图与信号流图 27
2.4 脉冲响应 39
习题 41
第3章 线性系统的时域分析 46
3.1 典型输入信号 46
3.2 一阶系统的时域分析 47
3.3 二阶系统的时域分析 51
3.4 高阶系统的时域分析 69
3.5 线性系统的稳定性与稳定判据 76
3.6 反馈系统的稳态误差 87
3.7 顺馈控制的误差分析 100
习题 104
第4章 根轨迹法 111
4.1 反馈系统的根轨迹 111
4.2 绘制根轨迹的基本规则 114
4.3 典型反馈系统的根轨迹分析 126
习题 145
第5章 线性系统的频域分析 148
5.1 频率响应及其描述 148
5.2 典型环节的频率响应 151
5.3 对数频率特性 156
5.4 开环系统与闭环系统的频率响应 165
5.5 Nyquist稳定判据 182
5.6 控制系统的相对稳定性 195
5.7 频域指标与时域指标间的关系 200
习题 212
第6章 控制系统的综合与校正 218
6.1 引言 218
6.2 输入信号与控制系统带宽 220
6.3 基本控制规律分析 222
6.4 超前校正参数的确定 227
6.5 迟后校正参数的确定 242
6.6 迟后—超前校正参数的确定 252
6.7 反馈校正及其参数确定 260
6.8 结束语 267
习题 268
第7章 线性离散系统的分析与综合 271
7.1 采样过程 271
7.2 信号的采样与保持 273
7.3 Z变换 276
7.4 脉冲传递函数 284
7.5 线性离散系统稳定性分析 291
7.6 线性数字控制系统的时域分析 294
7.7 线性离散系统的数字校正 299
习题 307
第8章 线性系统的状态空间分析法 310
8.1 引言 310
8.2 线性定常系统的状态空间描述 310
8.3 线性定常系统分析 324
8.4 线性定常离散系统分析 354
8.5 线性时变系统分析 364
8.6 李雅普诺夫稳定性分析 366
习题 377
第9章 线性系统的状态空间综合法 382
9.1 线性系统的能控性与能观测性 382
9.2 线性系统的结构分解 409
9.3 线性系统的状态反馈与输出反馈 412
9.4 线性系统的状态观测器 418
9.5 线性系统的解耦 429
9.6 线性系统的实现 436
习题 445
10.1 引言 449
第10章 非线性控制系统分析 449
10.2 相平面法 454
10.3 描述函数法 481
10.4 李雅普诺夫方法 505
10.5 利用非线性特性改善控制系统性能 510
习题 514
附录一 数学基础一——拉普拉斯变换 519
附录二 数学基础二——矩阵 527
附录三 常用有源与无源校正网络 543
参考文献 551