第1章 自动控制系统的基本概念 1
1.1 自动控制和自动控制系统 1
1.2 自动控制系统的方框图与基本环节 4
1.3 自动控制系统的基本类型 8
1.4 对自动控制系统的要求及本课程的基本任务 10
小结 11
思考题及习题 11
第2章 控制系统的数学模型 13
2.1 动态微分方程的建立 13
2.2 传递函数 18
2.3 系统动态结构图 27
2.4 结构图的等效变换及系统传递函数 32
小结 45
思考题 45
习题 46
3.1 典型输入信号和时域性能指标 50
第3章 时域分析法 50
3.2 控制系统的稳定性分析 52
3.3 控制系统的暂态响应分析 59
3.4 控制系统的稳态误差分析 69
小结 75
思考题及习题 75
第4章 根轨迹法 78
4.1 根轨迹的基本概念及绘制条件 78
4.2 绘制根轨迹的基本规则 80
4.3 根轨迹绘制举例 86
4.4 参量根轨迹的绘制 90
4.5 用根轨迹法分析自动控制系统 92
4.6 根轨迹的改造 95
小结 97
习题 97
第5章 频率法 100
5.1 频率特性 100
5.2 频率特性的极坐标图 103
5.3 奈奎斯特（Nyquist）稳定性判据 107
5.4 系统稳定的性能指标 111
5.5 频率特性的对数坐标图（Bode图） 112
5.6 系统的Bode图分析 117
5.7 二阶系统的频率特性与ζ的关系 123
5.8 闭环幅频特性的描绘 125
小结 129
思考题及习题 130
第6章 控制系统的综合校正 133
6.1 系统校正概述 133
6.2 常用校正装置及其特性 136
6.3 用根轨迹法进行串联校正 140
6.4 用频率法进行串联校正 143
6.5 按希望模型进行串联校正 151
6.6 局部反馈校正 154
6.7 复合校正 156
小结 158
习题 159
第7章 非线性控制系统 161
7.1 典型非线性特性及其对系统性能的影响 161
7.2 描述函数法 163
7.3 用描述函数法研究非线性控制系统 176
小结 184
习题 184
8.1 采样控制系统的基本概念 188
第8章 采样控制系统 188
8.2 采样过程与采样定理 191
8.3 z变换 197
8.4 采样控制系统的数学模型 205
8.5 采样控制系统的时域分析 214
小结 222
思考题及习题 223
附录 226
参考文献 227