1.1 可编程序控制器的定义 1
第1章 可编程序控制器概述 1
1.2 可编程序控制器的产生及发展趋势 2
1.2.1 可编程序控制器的产生与发展 2
1.2.2 可编程序控制器的发展趋势及展望 3
1.3 可编程序控制器的功能特点及应用领域 4
1.3.1 可编程序控制器的特点 4
1.3.2 可编程序控制器的应用领城 6
1.4.1 可编程序控制器的分类 7
1.4 可编程序控制器的分类、性能指标与典型产品 7
1.4.2 可编程序控制器的性能指标 9
1.4.3 可编程序控制器的典型产品 9
第2章 可编程序控制器结构组成与工作原理 12
2.1 可编程序控制器的结构组成 12
2.1.1 可编程序控制器的基本组成 12
2.1.2 可编程序控制器各组成部分的作用 12
2.2.1 梯形图编程语言（LAD） 15
2.2 可编程序控制器的编程语言 15
2.2.2 指令语句表编程语言（STL） 16
2.2.3 功能图编程语言（SFC） 17
2.3 可编程序控制器的工作原理 18
2.3.1 可编程序控制器的等效电路 18
2.3.2 可编程序控制器的工作过程 20
2.4 三菱FX2N系列可编程序控制器简介 22
2.4.1 FX2N系列可编程序控制器的主要特点 22
2.4.2 FX2N系列可编程序控制器系统配置 24
2.4.3 FX2N系列可编程序控制器外围设备 26
第3章 可编程序控制器编程基本指令及编程 28
3.1 FX2N系列可编程序控制器编程器件 28
3.1.1 输入继电器（X） 28
3.1.2 输出继电器（Y） 29
3.1.3 辅助继电器（M） 30
3.1.4 状态器（S） 31
3.1.5 定时器（T） 32
3.1.6 计数器（C） 33
3.1.7 数据寄存器（D） 36
3.1.8 变址寄存器（V/Z） 37
3.1.9 指针（P/1） 37
3.1.10 常数（K/H） 37
3.2 FX2N系列可编程序控制器编程基本指令 38
3.2.1 逻辑取及线圈驱动指令（LD、LDI、OUT） 38
3.2.2 触点串联指令（AND、ANI） 38
3.2.3 触点并联指令（OR、ORI） 39
3.2.4 串联电路块的并联指令（ORB） 40
3.2.5 并联电路块的串联指令（ANB） 41
3.2.6 置位与复位指令（SET、RST） 43
3.2.7 脉冲输出指令（PLS、PLF） 43
3.2.8 计数器、定时器的OUT/RST指令 45
3.2.9 脉冲式操作指令（LDP、LDF、ANDP、ANDF、ORP、ORF） 46
3.2.10 逻辑堆栈操作指令（MPS、MRD、MPP） 48
3.2.11 主控及主控复位指令（MC、MCR） 49
3.2.12 逻辑运算取反指令（INV） 50
3.2.13 空操作指令（NOP） 51
3.2.14 程序结束指令（END） 52
3.3 可编程序控制器梯形图编程规则及方法 52
3.3.1 梯形图编程的基本规则 52
3.3.2 常闭触点输入的处理 54
3.4.3 闪烁电路 57
3.4.2 延时接通延时断开电路 57
3.4.1 瞬时接通延时断开电路 57
3.4 可编程序控制器常用基本电路及实例编程 57
3.4.4 单脉冲电路 58
3.4.5 报警电路 59
3.4.6 智能抢答器 59
3.4.7 笼型三相异步电动机“Y—△”起动 61
3.4.8 送料小车自动循环控制 62
3.4.9 交通信号灯控制 62
4.1 步进梯形图指令及其应用 66
4.1.1 步进梯形图指令（STL/RET）说明 66
第4章 步进梯形图指令和SFC功能图编程 66
4.1.2 步进梯形图指令（STL/RET）应用 67
4.2 步进梯形图指令的动作与SFC图关系 69
4.2.1 步进梯形图指令的作用 69
4.2.2 步进梯形图指令动作与SFC图对应关系 70
4.2.3 SFC图编程用设备 70
4.3 SFC流程的形态及编制SFC图的预备知识 71
4.3.1 SFC图的形态 71
4.3.2 编制SFC流程的预备知识 74
4.4 SFC基本编程 76
4.4.1 初始状态编程 76
4.4.2 中间状态编程 77
4.4.3 分支与汇合状态的编程 79
4.5.2 喷泉喷水控制系统 83
4.5.3 凸轮轴旋转控制系统 83
4.5.1 闪烁回路SFC编程示例 83
4.5 单流程控制SFC编程实例和分析 83
4.5.4 多台电动机顺序起动与停止控制系统 85
4.6 选择性分支与汇合控制SFC编程实例和分析 88
4.7 并行分支与汇合控制SFC编程实例和分析 89
4.8 状态初始化指令FNC 60（IST）简介 91
第5章 可编程序控制器编程应用指令 93
5.1 应用指令基本规则 93
5.1.1 应用指令的表示形式 93
5.1.2 应用指令的可用软元件、数据长度与指令类型 94
5.1.3 应用指令内的数据处理 95
5.1.4 变址寄存器V、Z 97
5.2 应用指令阅读方法 99
5.3 程序流程应用指令（FNC 00～FNC 09） 100
5.3.1 条件跳转 100
5.3.2 子程序调用与返回 102
5.3.3 中断 103
5.3.4 主程序结束 105
5.3.5 监视定时器 106
5.3.6 循环 107
5.4 传送与比较应用指令（FNC 10～FNC 19） 108
5.4.1 比较 108
5.4.2 区间比较 109
5.4.3 传送 110
5.4.4 移位传送 110
5.4.5 取反传送 113
5.4.6 成批传送 113
5.4.9 BCD交换 115
5.4.8 交换 115
5.4.7 多点传送 115
5.4.10 BIN交换 117
5.5 四则逻辑运算指令（FNC 20～FNC 29） 118
5.5.1 BIN加法 118
5.5.2 BIN减法 118
5.5.3 BIN乘法 119
5.5.4 BIN除法 120
5.5.5 BIN加1运算和BIN减1运算 121
5.5.6 逻辑与、逻辑或和逻辑异或运算 122
5.5.7 求补码运算 123
5.6 循环移位指令（FNC 30～FNC 39） 124
5.6.1 循环右移和循环左移 124
5.6.2 带进位循环右移和带进位循环左移 124
5.6.3 位右移和位左移 126
5.6.4 字右移和字左移 128
5.6.5 移位写入和移位读出 128
5.7.1 成批复位 131
5.7 数据处理指令（一）（FNC 40～FNC 49） 131
5.7.2 译码和编码 132
5.7.3 求置ON位总和与ON位判断 134
5.7.4 平均值 135
5.7.5 报警器置位和报警器复位 135
5.7.6 BIN开方运算和BIN整数→二进制浮点数转换 137
5.8 高速处理指令（FNC 50～FNC 59） 138
5.8.1 输入／输出刷新 139
5.8.3 矩阵输入 140
5.8.2 刷新和滤波时间调整 140
5.8.4 比较置位（高速计数器）、比较复位（高速计数器）和区间比较（高速计数器） 141
5.8.5 脉冲密度和脉冲输出 144
5.8.6 脉宽调制和带加减速脉冲输出 146
5.9 方便指令（FNC 60～FNC 69） 149
5.9.1 状态初始化 149
5.9.2 数据检索 150
5.9.3 绝对值式凸轮控制 152
5.9.4 增量式凸轮控制 153
5.9.5 示教定时器 154
5.9.6 特殊定时器 155
5.9.7 交替输出 156
5.9.8 斜坡输出 156
5.9.9 旋转工作台控制 157
5.9.10 列表数据排序 159
5.10 外部设备I/O（FNC 70～FNC 79） 160
5.10.1 十键输入 160
5.10.2 十六键输入 161
5.10.3 数字开关 164
5.10.4 七段码译码 165
5.10.5 带锁存七段码显示 166
5.10.6 方向开关 166
5.10.7 ASCII码转换 168
5.10.8 ASCII码打印输出 169
5.10.9 读特殊功能模块 170
5.10.10 写特殊功能模块 171
5.11.1 串行数据传送 172
5.11 外部设备SER指令（FNC 80～FNC 89） 172
5.11.2 八进制位传送 174
5.11.3 将十六进制数转换成ASCII码 174
5.11.4 将ASCII码转换成十六进制数 178
5.11.5 校验码 179
5.11.6 模拟量读出（电位器值读出） 181
5.11.7 电位器刻度 183
5.11.8 PID运算 184
5.12.1 二进制浮点数比较 187
5.12 浮点数运算指令（FNC 110～FNC 139） 187
5.12.2 二进制浮点数区间比较 188
5.12.3 二进制浮点数→十进制浮点数变换 188
5.12.4 十进制浮点数→二进制浮点数变换 189
5.12.5 二进制浮点数加法 190
5.12.6 二进制浮点数减法 191
5.12.7 二进制浮点数乘法 191
5.12.8 二进制浮点数除法 192
5.12.9 二进制浮点数开方 193
5.12.10 二进制浮点数→二进制整数变换 193
5.12.11 浮点数SIN运算 194
5.12.12 浮点数COS运算 195
5.12.13 浮点数TAN运算 195
5.13 数据处理指令（二）（FNC 140～FNC 149） 197
5.14 定位指令（FNC 150～FNC 159） 198
5.14.1 ABS当前值读取 202
5.14.2 原点回归 203
5.14.3 可变速脉冲输出 205
5.14.4 相对位置控制 206
5.14.5 绝对位置控制 208
5.15 其他应用指令 210
5.15.1 时钟运算指令（FNC160～FNC169） 210
5.15.2 格雷码（FNC 170～FNC 171） 211
5.15.3 触点比较指令（FNC 220～FNC 249） 211
第6章 特殊功能模块及应用 213
6.1 模拟量输入／输出模块 213
6.1.1 FX0N—3A模拟量输入／输出模块 213
6.1.2 FX2N—2AD模拟量输入模块 214
6.1.3 FX2N—4AD模拟量输入模块 219
6.1.4 FX2N—4AD-PT模拟量特殊功能模块 225
6.1.5 FX2N—4AD-TC模拟量特殊功能模块 228
6.1.6 FX2N—2DA模拟量输出模块 232
6.1.7 FX2N—4DA模拟量输出模块 237
6.2.1 FX2N—1PG脉冲发生器单元 242
6.2 定位控制单元模块 242
6.2.2 FX2N—10GM/FX2N-20GM定位控制器 250
6.3 数据通信接口模块 267
6.3.1 CC-Link系统FX2N-16CCL-M主站模块 267
6.3.2 CC-Link系统FX2N-32CCL接口模块 280
6.3.3 远程I/O连接系统FX2N-16LNK-M主站模块 288
6.3.4 Profibus FX0N-32NT-DP接口模块 290
6.3.5 Profibus FX0N-32DP-IF接口模块 290
6.3.6 其他数据通信接口模块 291
6.4 FX2N-1HC高速计数模块 291
6.5 图形操作终端 295
6.6 计算机编程软件及简易编程器 303
6.6.1 FX—PCS/WIN—C/FX—PCS/WIN-E编程软件 303
6.6.2 FX—20P型简易编程器 306
7.1 可编程序控制器系统总体方案设计 312
7.1.1 可编程序控制器系统类型 312
第7章 可编程序控制器系统设计 312
7.1.2 可编程序控制器系统的运行方式 314
7.1.3 可编程序控制器系统设计一般流程 314
7.2 可编程序控制器系统硬件设计 316
7.2.1 可编程序控制器系统硬件设计依据 316
7.2.2 可编程序控制器的选型 316
7.2.3 可编程序控制器系统硬件设计文件 318
7.3 可编程序控制器系统软件设计 318
7.3.2 程序设计方法 319
7.3.1 可编程序控制器系统软件设计的内容 319
7.4 可编程序控制器系统供电设计及接地设计 322
7.4.1 可编程序控制器系统供电设计 322
7.4.2 可编程序控制器系统接地设计 323
7.5 可编程序控制器使用中的几个问题 325
7.5.1 节省输入／输出点的方法 325
7.5.2 可编程序控制器系统设计中其他注意问题 327
8.1.2 电子气动移置机械手系统结构组成 330
8.1.1 概述 330
8.1 电子气动移置机械手系统设计 330
第8章 可编程序控制器应用实例 330
8.1.3 电子气动移置机械手工艺要求 332
8.1.4 电子气动移置机械手控制系统 333
8.2 可编程序控制器在NH型捏合机控制系统改造中的应用 337
8.2.1 概述 337
8.2.2 NH型捏合机 337
8.2.3 NH型捏合机可编程序控制器控制系统 339
8.2.4 应用系统设计结论 343
8.3 伺服电动机控制系统设计 343
8.3.1 伺服电动机控制系统组成 343
8.3.2 伺服电动机控制系统触摸屏控制界面设计 344
8.3.3 伺服电动机参数设置 347
8.3.4 伺服电动机控制系统软件程序设计 348
8.4 中立柱喷胶机器人控制系统设计 353
8.4.1 概述 353
8.4.3 喷胶机器人控制系统 354
8.4.2 喷胶机器人机械系统 354
8.4.4 应用系统设计结论 356
8.5 可编程序控制器在电梯控制系统中的应用 356
8.5.1 概述 356
8.5.2 电梯模拟系统控制要求 356
8.5.3 电梯模拟系统控制系统 357
8.6.1 概述 363
8.6.2 工艺控制流程 363
8.6 可编程序控制器在自动包装机上的应用 363
8.6.3 双秤包装机控制系统 364
8.7 基于CC—Link的并条生产系统的研究 367
8.7.1 概述 367
8.7.2 CC—Link概述 368
8.7.3 系统硬件结构设计 368
8.7.4 系统的应用软件设计 370
8.7.5 变频器远程设备站程序编制 371
8.7.6 系统设计结论 373
参考文献 374