1 绪论 1
1.1 机械与机械原理 1
1.2 机械原理与机械的设计 3
1.3 怎样学习机械原理 6
2 机构的组成原理与结构分析 8
2.1 基本概念 8
2.2 机构运动简图 10
2.3 平面机构的自由度 13
2.4 平面机构的组成原理与结构分析 18
2.5 空间机构的自由度 24
习题 27
3 平面机构的运动分析 30
3.1 机构运动分析的目的和方法 30
3.2 速度瞬心及其在机构速度分析中的应用 30
3.3 Ⅱ级机构的运动分析 34
3.4 机构运动分析步骤及其CAA（Computer Aided Analysis） 39
习题 41
4 平面机构的动态静力分析 44
4.1 机构力分析的目的和方法 44
4.2 机构动态静力分析的基本原理 45
4.3 Ⅱ级机构的动态静力分析 47
习题 52
5 平面连杆机构及其设计 53
5.1 平面连杆机构的特点及应用 53
5.2 四杆机构的运动变换功能和性能指标 54
5.3 多杆机构 62
5.4 连杆机构设计概论 64
5.5 连杆机构设计（解析方法） 67
5.6 连杆机构设计（图解方法） 75
习题 80
6 凸轮机构及其设计 83
6.1 凸轮机构的特点及类型 83
6.2 凸轮机构的运动形式和从动件的运动规律 85
6.3 凸轮轮廓曲线的设计 90
6.4 凸轮机构设计中的几个基本问题 95
习题 100
7 齿轮机构及其设计 102
7.1 齿轮机构的应用和分类 102
7.2 齿廓啮合基本定律 104
7.3 渐开线直齿圆柱齿轮 105
7.4 渐开线齿轮的啮合传动 109
7.5 渐开线齿轮齿廓的切制及变位原理 113
7.6 渐开线直齿圆柱齿轮设计 116
7.7 其他类型齿轮传动 123
7.8 其他齿廓齿轮传动简介 130
习题 132
8 轮系 134
8.1 轮系的组成及其分类 134
8.2 定轴轮系的传动比 135
8.3 周转轮系的传动比 136
8.4 复合轮系的传动比 138
8.5 轮系的功用 141
8.6 行星轮系的设计 143
8.7 其他行星传动简介 145
习题 147
9.1 万向联轴节 151
9 其他常用机构 151
9.2 棘轮机构 153
9.3 超越离合器 154
9.4 槽轮机构 155
9.5 螺旋机构 158
9.6 不完全齿轮机构 159
9.7 组合机构 160
9.8 机器人机构 161
10 平衡 168
10.1 刚性转子的平衡 168
10.2 机构的平衡 173
习题 175
11 机械中的摩擦和机械效率 176
11.1 摩擦现象及其应用 176
11.2 移动副中的摩擦分析 176
11.3 转动副中的摩擦分析 181
11.4 摩擦在机械中的应用 182
11.5 机械效率 184
11.6 行星轮系的效率 188
习题 190
12.1 概述 193
12 机械的运转及其速度波动的调节 193
12.2 机械系统的等效动力学模型及运动方程 195
12.3 机械运动方程的求解 200
12.4 稳定运转状态下机械的周期性速度波动及其调节 205
习题 210
13 机械系统运动方案设计 212
13.1 机械系统设计的一般原则 212
13.2 机械运动方案设计 214
13.3 机械系统的工作循环图 217
附录Ⅰ 复数方程（5-4）的求解 220
附录Ⅱ 渐开线函数（invαK=tanαK-αK）表 221
参考文献 223