第1章 可编程序控制器的一般结构及基本工作原理 1
1.1 可编程序控制器的产生和发展 1
1.1.1 可编程序控制器的产生 1
1.1.2 可编程序控制器的发展 2
1.2 可编程序控制器的基本结构和工作原理 3
1.2.1 可编程序控制器的基本结构 3
1.2.2 可编程控制器的工作原理 6
1.3 可编程序控制器的分类、技术性能指标及主要功能 8
1.3.1 PLC的分类 8
1.3.2 PLC的技术性能指标和主要功能 9
1.4 可编程序控制器的特点、应用场合及发展趋势 10
1.4.1 PLC的主要特点 10
1.4.2 PLC应用场合及发展趋势 11
1.5 可编程序控制器的编程语言及应用设计步骤 12
1.5.1 PLC的编程语言 12
1.5.2 PLC的应用设计步骤 13
第2章 FP∑型PLC的规格、系统构成及安装 14
2.1 FP∑控制单元的特性与功能 14
2.1.1 部件及其功能 14
2.1.2 编程口规格 17
2.1.3 通信插卡 17
2.2 控制单元的输入规格与输出规格 18
2.2.1 输入规格 18
2.2.2 主控单元输出规格 20
2.3 FP∑主控单元端子排列图 21
2.4 I/O分配和扩展方法 22
2.4.1 FP∑控制单元的I/O点数 22
2.4.2 FP0扩展单元I/O点数的分配 22
2.4.3 FP0模拟量转换单元的I/O点数 23
2.4.4 FP0模拟量的A/D转换单元的I/O点数 23
2.4.5 FP0 I/O链接单元的I/O口点数 24
2.5 FP∑的内部继电器和寄存器 24
2.5.1 概述 24
2.5.2 FP∑特殊内部继电器 26
2.5.3 FP∑特殊数据寄存器 31
2.5.4 FP∑系统内部寄存器 42
2.6 安装与接线 46
2.6.1 安装环境和尺寸 46
2.6.2 电源的接线 48
2.6.3 安全措施 49
第3章 指令系统 51
3.1 指令系统概述 51
3.1.1 基本指令 51
3.1.2 高级指令 55
3.2 FP0特殊功能指令 63
3.2.1 F166（HCIS）与目标值相符时变成ON 63
3.2.2 F167（HCIR）与目标值相符时变成OFF 65
3.2.3 F168（SPD1）位置控制（带通道指定） 67
3.2.4 F169（PLS）脉冲输出指令（带通道指定） 70
3.2.5 F170（PWM）输出指令（带通道指定） 72
3.2.6 F144（TRNS）串行数据通信 74
3.3 FP∑型特殊指令 77
3.3.1 F176（SPCH）脉冲输出（圆弧插补） 77
3.3.2 F159（MTRN）串行数据通信 81
3.3.3 F172（PLSH）脉冲输出（带通道指定）（JOG操作） 88
3.3.4 F173（PWMH）PWM脉冲输出（带通道指定） 91
3.3.5 F171（SPDH）脉冲输出（带通道指定） 93
3.3.6 F174（SP0H）脉冲输出（带通道指定）（可选数据表控制操作） 97
3.3.7 F175（SPSH）脉冲输出（线性插补） 101
3.4 常用基本指令和特殊指令的编程应用 105
3.4.1 电机控制 105
3.4.2 交通信号灯自控和手控 107
3.4.3 水塔水位自动控制 109
3.4.4 多种液体自动混合系统 110
3.4.5 自动送料装车系统 113
3.4.6 邮件分拣机 114
3.4.7 自动售货机 117
3.4.8 电梯控制 120
3.4.9 自动化仓库系统控制 122
3.4.1 0机械手装配搬运流水线 124
第4章 可编程序控制器的编程指导 127
4.1 PLC编程特点和编程原则 127
4.1.1 PLC编程特点 127
4.1.2 PLC编程原则 128
4.2 基本电路的编程 130
4.2.1 AND运算 130
4.2.2 OR运算 130
4.2.3 自锁（自保持）电路 130
4.2.4 互锁电路 131
4.2.5 时间电路 131
4.2.6 分支电路 132
4.3 PLC编程实例 132
4.3.1 生产线上自动分拣系统的PLC应用 132
4.3.2 FP0的PWM（脉宽调制）功能在变频调速系统中的应用 136
第5章 FP∑的高速计数器与脉冲输出功能及其应用 139
5.1 功能概述 139
5.1.1 FP∑内置高速计数器的功能和脉冲输出功能 139
5.1.2 高速计数器 140
5.2 功能说明与限定 141
5.2.1 功能介绍 141
5.2.2 使用的功能和限制 142
5.2.3 启动时间 143
5.3 高速计数器功能及应用 143
5.3.1 高速计数器功能的概述 143
5.3.2 输入模式的类型 143
5.3.3 最小输入脉冲宽度 145
5.3.4 输入／输出分配 145
5.3.5 高速计数器指令功能 146
5.3.6 编程举例 148
5.4 脉冲输出功能 151
5.4.1 脉冲输出功能的概述 151
5.4.2 脉冲输出方式的类型 152
5.4.3 输入／输出分配 153
5.4.4 控制方式 154
5.4.5 脉冲输出指令的使用 154
5.4.6 位置控制程序举例 161
5.5 PWM输出功能 170
5.5.1 PWM输出功能概述 170
5.5.2 PWM输出应用 170
第6章 FP∑的计算机链接功能及应用 172
6.1 FP∑的通信功能 172
6.1.1 通信卡的功能 172
6.1.2 通信插卡 174
6.2 计算机的链接概述 178
6.2.1 计算机链接功能概要 178
6.2.2 使用计算机链接时的操作说明 178
6.2.3 命令和响应的格式 179
6.2.4 使用的指令类型 182
6.2.5 使用计算机连接时的通信参数设定 182
6.3 1:1通信方式的应用举例 183
6.4 计算机链接的1:N通信 188
第7章 FP∑通用串行通信功能及应用 191
7.1 通用串行通信 191
7.1.1 功能的概述 191
7.1.2 通用串行通信程序 192
7.1.3 使用通用串行通信时参数设置 193
7.2 与外部设备通信的概述 194
7.2.1 数据发送到外部设备 195
7.2.2 从外部设备接收数据 197
7.3 与外部设备连接举例 201
7.3.1 与外部设备连接举例（与小型图像处理器1:1通信） 201
7.3.2 与外部设备通信举例 205
7.4 FP∑的数据传送和接收 210
7.5 1:N通信 212
7.5.1 1:N通信的概述 212
7.5.2 使用1:N通信的通信卡 212
7.5.3 系统寄存器设置 212
7.6 使用串型通信时的标志位操作 213
7.6.1 当“STX不存在”设置成起始符，并且“CR”设置成结束符时的情况 213
7.6.2 当“STX”设置成起始符，并且“ETX”设置成结束符时的情况 214
7.7 改变COM口通信形式 215
第8章 FP∑的PC-LINK功能 217
8.1 PC-LINK 217
8.1.1 功能概述 217
8.1.2 PC-LINK操作的概述 218
8.2 通信参数设置 218
8.2.1 通信模式设置 218
8.2.2 站号设置 219
8.2.3 链接继电器和链接寄存器的分配 221
8.3 PLC链接功能的应用举例 225
8.3.1 使用1个PC-LINK连接3个FP系列单元 225
8.3.2 PC-LINK网络在电梯控制系统中的应用 228
8.3.3 PC-LINK网络在现代生产物流作业系统中的应用 230
第9章 可编程序控制器的工程应用 233
9.1 概述 233
9.2 运动控制系统的程序设计与调试 234
9.2.1 程序设计 234
9.2.2 系统调试 236
9.3 直流电机的运动控制 236
9.3.1 直流电机的旋转控制 236
9.3.2 直流电机的正、反转控制 237
9.4 步进电机的运动控制 238
9.4.1 概述 238
9.4.2 步进电机控制指令控制字DT9052的设置 240
9.4.3 步进指令使用的特殊内部继电器、特殊寄存器 241
9.4.4 脉冲输出指令F168 241
9.4.5 示例程序 242
9.4.6 相对定位和绝对定位的区别 243
9.4.7 如何改变步进电机的运行方向 245
9.4.8 步进电机运行控制要求 246
9.4.9 工程应用练习题 250
9.5 电梯控制 251
9.5.1 电梯控制要求和PLC的I/O分配 251
9.5.2 梯形图程序 252
9.5.3 应用的电梯模型和操作步骤 256
9.5.4 工程练习 257
9.6 材料分拣系统PLC应用设计 258
9.6.1 材料分拣系统功能及控制要求 258
9.6.2 传感器位置平面图及I/O分配 259
9.6.3 梯形图程序 260
9.6.4 工程练习 265
9.7 立体仓库自控系统中的PLC应用设计 265
9.7.1 立体仓库的操作及控制要求 265
9.7.2 I/O分配和梯形图程序 267
9.7.3 工程练习 268
9.8 机械手控制系统PLC应用设计 278
9.8.1 机械手使用方法及控制要求 278
9.8.2 I/O分配及梯形图程序 279
9.8.3 工程练习 284