绪论 1
第1章 控制系统的状态空间描述 5
1.1 控制系统状态空间的基本概念 5
1.2 由系统的物理模型建立状态空间表达式 8
1.3 由系统的微分方程建立状态空间表达式 11
1.4 系统的传递函数矩阵及其与状态空间表达式的互换 15
1.5 状态变量图 34
1.6 离散时间系统的状态空间表达式 36
1.7 脉冲传递函数矩阵及其求法 41
1.8 Matlab环境下的状态空间表达式 42
本章小结 44
习题一 44
2.1 线性定常系统的运动分析 47
第2章 线性控制系统的分析 47
2.2 状态转移矩阵 49
2.3 线性定常非齐次状态方程的解 59
2.4 线性定常系统的脉冲响应矩阵 61
2.5 线性时变系统的运动分析 62
2.6 线性离散时间系统的运动分析 67
2.7 线性连续时间系统的离散化 70
2.8 基于Matlab环境下的控制系统仿真 74
本章小结 77
习题二 78
第3章 线性控制系统能控性和能观测性 80
3.1 线性连续系统的能控性 80
3.2 线性连续系统的能观测性 89
3.3 对偶原理 94
3.4 线性系统的能控标准型和能观测标准型 96
3.5 线性定常离散系统的能控性与能观测性 106
3.6 线性系统的结构分解 109
3.7 能控性和能观测性与传递函数矩阵之间的关系 119
3.8 传递函数矩阵的实现 122
3.9 Matlab环境下的能控性与能观测性分析 130
本章小结 132
习题三 132
第4章 控制系统的稳定性分析 136
4.1 李亚普诺夫稳定性定义 136
4.2 李亚普诺夫稳定性基本定理 139
4.3 线性系统李亚普诺夫稳定性分析 148
4.4 非线性系统李亚普诺夫稳定性分析 155
4.5 基于Matlab李亚普诺夫稳定性分析 163
习题四 164
本章小结 164
第5章 线性定常系统综合 167
5.1 状态反馈和输出反馈 167
5.2 闭环系统的极点配置 170
5.3 系统镇定问题 188
5.4 状态观测器的实现 190
5.5 带观测器的状态反馈系统 202
5.6 Matlab环境下的系统性能综合 206
本章小结 210
习题五 210
附录A 线性空间和矩阵理论 212
附录B 向量矩阵的微分、积分运算 221
附录C Matlab简介 228
参考文献 234