第一章 控制系统的一般概念 1
1引言 1
2开环控制与闭环控制 1
3控制系统举例 5
4控制系统的组成与对控制系统的基本要求 6
第二章 控制系统的数学模型 9
1控制系统的运动方程式 9
2非线性运动方程的线性化 16
3传递函数 22
4控制系统的传递函数 26
5控制系统的方框图及其简化 28
6信号流图 35
7脉冲响应 41
习题 42
1典型输入信号 48
第三章 线性系统的时域分析 48
2一阶系统的时域分析 49
3二阶系统的时域分析 53
4 高阶系统的时域分析 72
5线性系统的稳定性与稳定判据 80
6反馈系统的误差与偏差 93
7反馈系统的稳态误差及其计算 95
8顺馈控制的误差分析 107
习题 111
第四章 根轨迹法 119
1反馈系统的根轨迹 119
2绘制根轨迹的基本规则 122
3典型反馈系统的根轨迹分析 136
习题 156
第五章 线性系统的频域分析 159
1 频率响应及其描述 159
2典型环节的频率响应 162
3对数频率特性 167
4 开环系统与闭环系统的频率响应 177
5 Nyquist稳定判据 195
6控制系统的相对稳定性 209
7领域指标与时域指标间的关系 214
习题 227
第六章 控制系统的综合与校正 234
1引言 234
2输入信号与控制系统带宽 236
3基本控制规律分析 239
4超前校正参数的确定 244
5迟后校正参数的确定 261
6迟后-超前校正参数的确定 272
7反馈校正及其参数确定 280
8 结束语 292
习题 293
1引言 297
第七章 非线性控制系统分析 297
2相平面法 302
3描述函数法 332
4 利用非线性特性改善控制系统的性能 358
习题 361
第八章 线性离散系统的分析与综合 367
1采样过程 367
2采样周期的选取 369
3信号保持 371
4Z变换 373
5脉冲传递函数 381
6稳定性分析 388
7线性数字控制系统的时域分析 392
8线性离散系统的数字校正 397
习题 406
附录 随动系统设计举例 409
主要参考文献 448