目录 1
第1章 概论 1
1-1 自动控制系统的一般概念 1
1-2 自动控制系统的分类 5
1-3 闭环系统的组成及性能要求 7
习题1 10
第2章 控制系统的数学模型 13
2-1 元件和系统运动方程的建立 13
2-2 运动方程的线性化 16
2-3 传递函数 22
2-4 控制系统的传递函数 26
2-5 控制系统的方框图及其化简 30
2-6 信号流图 36
2-7 脉冲响应 43
习题2 46
第3章 线性系统的时域分析 51
3-1 典型输入信号 51
3-2 一阶系统的时域分析 53
3-3 二阶系统的时域分析 55
3-4 高阶系统的时域分析 67
3-5 线性系统的稳定性 71
3-6 反馈系统的误差 77
3-7 反馈系统的稳态误差计算 79
3-8 复合控制的误差分析 93
习题3 98
第4章 根轨迹法 108
4-1 概述 108
4-2 绘制根轨迹的基本规则 111
4-3 参量根轨迹 126
4-4 用根轨迹法分析控制系统举例 128
习题4 134
第5章 线性系统的频域分析 137
5-1 频率特性的一般概念 137
5-2 系统的开环幅相频率特性图 141
5-3 对数频率特性 150
5-4 开环系统与闭环系统的频率响应 161
5-5 奈奎斯特稳定判据 178
5-6 控制系统的相对稳定性 190
5-7 频域指标与时域指标之间的关系 195
习题5 202
6-1 概述 208
第6章 控制系统的综合与校正 208
6-2 超前校正参数的确定 214
6-3 滞后校正参数的确定 223
6-4 滞后-超前校正参数的确定 228
6-5 用希望对数频率特性确定校正参数 232
6-6 反馈校正参数的确定 238
6-7 根轨迹法校正及参数的确定 247
习题6 255
第7章 非线性控制系统分析 261
7-1 概述 261
7-2 相平面法 265
7-3 相平面分析法 278
7-4 描述函数法 290
7-5 非线性系统的描述函数分析 301
7-6 利用非线性特性改善控制系统的性能 313
习题7 317
第8章 线性离散系统的分析与综合 323
8-1 引言 323
8-2 采样 324
8-3 线性差分方程 330
8-4 Z变换 339
8-5 脉冲传递函数 347
8-6 线性离散系统的稳定性分析 353
8-7 线性离散系统的时域分析 358
8-8 线性离散系统的综合 366
习题8 375
第9章 线性控制系统的状态空间法 380
9-1 状态空间的基本概念 380
9-2 系统的状态空间描述 385
9-3 状态空间描述与输入-输出模型之间的关系 393
9-4 离散系统的状态空间描述及连续系统的离散化 407
习题9 411
10-1 设计的一般步骤 414
第10章 控制系统的设计 414
10-2 初步设计 415
10-3 设计中的一些具体问题 424
10-4 系统的实际调整 437
附录 449
附录Ⅰ 一些系统的根轨迹图 449
附录Ⅱ 常用校正装置的原理图及其特性 450
附录Ⅲ 常用函数的Z变换表 453
附录Ⅳ 一些MAILAB应用程序 454
主要参考文献 465