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第1章 机器人智能 1
1.1 什么是微控制器 1
1.2 为什么使用微控制器 1
1.3 设计师使用的众多微控制器 1
1.4 编译器 2
1.5 PIC编程概述 2
1.6 软件和硬件 2
1.7 PicBasic编译器和PicBasic Pro编译器 3
1.8 EPIC编程器 4
1.9 固件 4
1.10 消耗品 5
1.11 16F84 PIC微控制器 5
1.12 步骤1：编写代码（Basic程序） 6
1.13 步骤2：使用编译器 6
1.14 步骤3：安装固件，对PIC芯片编程 6
1.15 零件列表 7
第2章 安装编译器 9
2.1 安装PicBasic编译器 9
2.2 安装PicBasic Pro编译器 12
第3章 安装EPIC软件 16
3.1 在Windows环境下安装EPIC软件 16
3.2 在DOS环境下安装EPIC软件 17
3.3 补充——应用程序目录 19
第4章 CodeDesigner 20
4.1 CodeDesigner的特点 20
4.2 软件安装 22
4.3 设置CodeDesigner选项 22
4.4 第一个程序 24
4.5 EPIC编程电路板软件 28
4.6 零件列表 29
第5章 在DOS环境下编写代码、编译代码及编程 31
5.1 编译 34
5.2 对PIC芯片编程 36
5.3 EPIC编程电路板软件 37
第6章 测试PIC微控制器 41
6.1 PIC微控制器 41
6.2 PIC实验开发板和LCD显示器 45
6.3 介绍二进制和PIC微控制器 54
6.4 伺服电机 66
6.5 零件列表 69
第7章 智能系统 70
7.1 构建智能的方法 70
7.2 智能体现在哪里 72
7.3 分层的行为反应 72
7.4 基于行为的机器人技术 73
第8章 沃尔特的海龟机器人 74
8.1 基于行为的机器人技术 74
8.2 威廉斯·格雷·沃尔特——机器人技术先驱 74
8.4 机器人具有的行为 75
8.3 四种操作模式 75
8.5 制作一个沃尔特海龟机器人 76
8.6 驱动电机和转向电机 77
8.7 改装HS-425BB伺服电机 78
8.8 制作金属板 80
8.9 外壳 85
8.10 确定重心位置 86
8.11 把缓冲器连接到机器人底座上 86
8.12 碰撞开关 87
8.13 安装转向电机 88
8.14 光敏电阻 88
8.15 调整传感器组件 90
8.16 示意图 94
8.17 程序 96
8.18 添加睡眠模式 98
8.19 电源 98
8.20 行为 99
8.21 误差因数 99
8.23 习惯于向左转或向右转 100
8.22 光线强度 100
8.24 零件列表 101
第9章 Braitenberg小车 102
9.1 神经系统的I/O关系 103
9.2 小车 104
9.3 制作小车 105
9.4 第二个Braitenberg小车（具有躲避光源的行为） 115
9.5 零件列表 115
10.2 六条腿——三脚步态 117
第10章 六足步行机器人 117
10.1 模仿生物 117
10.3 具有三个伺服电机的步行机器人 118
10.4 功能 119
10.5 向前行走 119
10.6 向后行走 120
10.7 向左转弯 121
10.9 制作机器人 122
10.8 向右转弯 122
10.10 零件列表 136
第11章 语音识别 138
11.1 应用 139
11.2 软件方法 140
11.3 学习听 140
11.4 依赖说话者的语音识别系统和不依赖说话者的语音识别系统 140
11.5 可识别的语音类型 141
11.6 语音识别电路 141
11.7 测试语音识别电路 144
11.8 不依赖说话者的语音识别系统 144
11.9 语音安全系统 145
11.10 语音接口控制电路 145
11.11 制作电路 150
11.12 对语音识别电路编程：训练，测试，重新训练 150
11.13 SRI-02和SRI-03接口电路 150
11.14 机器人控制 150
11.15 零件列表 152
第12章 机器人手臂 155
12.1 机器人伺服电机模块 155
12.2 基本的伺服电机支架组件 157
12.3 多个伺服电机组件装配在一起 159
12.4 制作一个带有五个伺服电机的机器人手臂 160
12.5 伺服电机 162
12.6 四个或五个伺服电机的控制器 168
12.8 添加一个机器人手臂的底座 181
12.7 提高机器人手臂的抓重能力 181
12.9 零件列表 186
第13章 双足步行机器人 188
13.1 平衡问题 189
13.2 一些反馈 189
13.3 伺服电机 190
13.4 伺服电机支架 190
13.5 脚掌 191
13.6 装配 192
13.7 示意图 193
13.8 程序 194
13.9 改进 203
13.10 零件列表 204
第14章 机器人彩色视觉系统 205
14.1 CMU摄像机 206
14.2 串行通信 207
14.3 VB应用程序 209
14.4 CMU摄像机与机器人的连接 210
14.6 程序1 211
14.5 在16MHz下运行PIC 16F84微控制器 211
14.7 程序2 214
14.8 程序3 221
14.9 运行程序 227
14.10 改进 227
14.11 零件列表 227
供货商 229
索引 231