第1章 绪论 1
1.1 控制系统建模与数字仿真在控制中的地位 1
1.2 控制系统建模与数字仿真的目的与意义 1
第2章 控制系统描述方式及建模方法 3
2.1 控制系统描述方式 3
2.2 控制系统建模方法 5
第3章 键图法建模 9
3.1 工程多端口（engineering multiports） 9
3.2 键图 10
3.3 基本多端口的因果关系考虑 15
3.4 系统模型 15
3.5 状态空间方程 21
第4章 电路网络法建模 29
4.1 电路网络法建模方法 29
4.2 含运算放大器的电路网络法建模 33
第5章 机车电传动系统建模应用 41
5.1 机车电传动系统结构 41
5.2 电机基本数学方程 42
5.3 机车电传动系统数学模型 44
5.4 柴油机数学模型及转速控制 44
5.5 机车微机系统仿真试验台 45
5.6 非线性曲线拟合技术 47
第6章 船舶运动控制系统建模应用 54
6.1 引言 54
6.2 船舶平面运动的运动学 55
6.3 船舶平面运动的动力学 57
6.4 船舶平面运动的线性化数学模型 58
6.5 船舶平面运动的一种简洁非线性数学模型 64
6.6 操舵伺服系统的数学模型 69
6.7 非线性船舶运动数学模型 71
6.8 船舶运动仿真研究平台 74
第7章 控制系统数字仿真理论 78
7.1 引言 78
7.2 仿真理论 79
7.3 控制系统建模与数字仿真过程 85
第8章 控制系统仿真工具 87
8.1 仿真工具概述 87
8.2 VB语言仿真 87
8.3 C语言仿真 93
8.4 Matlab语言仿真 122
第9章 仿真实例——航海模拟器 135
9.1 概述 135
9.2 航海模拟器的功能 135
9.3 航海模拟器的等级划分 139
9.4 航海模拟器的体系结构及工作流程 141
9.5 航海模拟器中的视景系统 144
附录：Z变换公式表 160
参考文献 161