目录 1
第2版前言 1
第1版前言 1
第一章 综述 1
第一节 引言 1
第二节 自适应控制的基本概念和定义 2
第三节 自适应控制原理和数学模型 3
第四节 自适应控制系统发展概况 8
第二章 用李雅普诺夫稳定理论设计MRAC系统 27
第一节 利用对象输出微分设计MRAC系统 27
第二节 利用对象输入输出测量值设计MRAC系统 38
第三节 间接法设计MRAC系统的一种改进方案 55
习题与思考题 60
第三章 用波波夫超稳定理论设计MRAC系统 62
第一节 正实函数和动态系统的正实条件 62
第二节 超稳定理论 71
第三节 利用对象输入输出微分设计MRAC系统 76
第四节 用微分反馈网络设计MRAC系统 81
第五节 用滤波导数和零状态等价关系设计MRAC系统 87
第六节 适合于任意阶数的滤波导数MRAC系统设计方法 95
第七节 高阶系统跟随低阶模型的MRAC系统设计方法 102
第八节 从模型取状态MRAC系统设计方法 112
第九节 克服干扰（扰动）的MRAC系统设计方法 119
第十节 非定常参数参考模型的MRAC系统设计方法 129
第十一节 多变量混合MRAC系统设计方法 136
第十二节 二阶离散MRAC系统设计例题 141
第十三节 具有纯滞后的离散MRAC系统 147
第十四节 离散从模型取状态MRAC系统 160
第十五节 使用低阶参考模型的从模型取状态离散MRAC系统 167
第十六节 非最小相位系统的MRAC方案 172
习题与思考题 176
第二节 自校正预报 177
第四章 自校正控制 177
第一节 引言 177
第三节 最小方差控制 188
第四节 自校正调节器 193
第五节 自校正控制器 205
第六节 极点配置自校正调节器 213
第七节 极点配置自校正控制器 224
第八节 LQG自校正调节器 234
第九节 时变系统的自适应算法 241
第十节 多变量自校正控制 244
第十一节 自适应控制算法的统一格式 255
第十二节 PID自校正控制器 265
习题与思考题 269
第五章 自适应控制品质分析 270
第一节 引言 270
第二节 自适应控制系统稳定性分析 272
第三节 自适应控制系统收敛性分析 288
第四节 自适应控制系统的鲁棒性 308
习题与思考题 317
第六章 自适应控制的应用 318
第一节 工业自适应控制器 318
第二节 MRAC系统在晶闸管直流电力拖动上的应用 322
第三节 MRAC系统在四辊可逆冷轧机液压伺服系统上的应用 328
第四节 单晶生长过程自校正控制 331
第五节 多变量自校正调节器在圆筒锅炉控制中的应用 335
第六节 机器人的自适应控制 341
附录 350
附录A 定理3-1和定理3-2的证明 350
附录B 定理3-11（正实定理）的证明 353
附录C 定理3-15和定理3-16（波波夫超稳定定理）的证明 357
参考文献 365