目录 1
符号说明 1
第一章 绪论 2
第一节 机械工程控制论的基本含义 2
第二节 机械控制工程的基本概念 3
第三节 机械控制的应用举例 5
第六章 频率特性分析 7
第四节 本课程特点与学习方法 7
习题 8
第一节 拉氏变换的定义 10
第二节 典型函数的拉氏变换 10
第二章 拉普拉斯变换的数学方法 10
第三节 拉氏变换的性质 12
第四节 拉氏反变换 19
第五节 用拉氏变换解微分方程 24
习题 26
第三章 系统的数学模型 28
第一节 系统的微分方程 28
第七章 系统稳定性分析 33
第二节 传递函数 34
第三节 典型环节的传递函数 36
第四节 系统传递函数方框图及其简化 40
第五节 相似系统 49
习题 51
第四章 系统的时间响应分析 53
第一节 时间响应概述 53
第二节 典型的输入信号 57
第三节 一阶系统的时间响应 58
第四节 二阶系统的时间响应 60
第五节 高阶系统的时间响应 65
第六节 系统时域性能指标 67
第七节 控制系统的稳态误差 72
习题 81
第五章 根轨迹设计方法 83
第一节 根轨迹的定义 83
第二节 根轨迹与根轨迹方程 84
第三节 绘制根轨迹的基本规则 88
第四节 根轨迹图绘制举例 95
第五节 参量根轨迹的绘制 97
第六节 用根轨迹法分析控制系统 100
习题 104
第一节 频率特性概述 107
第二节 频率特性的极坐标图 111
第三节 频率特性的对数坐标图 119
第四节 最小相位系统和非最小相位系统 126
第五节 闭环频率特性及频域性能指标 128
习题 130
第一节 稳定性的概念 133
第二节 劳斯稳定判据 137
第三节 奈奎斯特稳定判据 142
第四节 伯德稳定判据 151
第五节 系统的相对稳定性分析 153
习题 155
第一节 系统的设计与校正概述 158
第八章 系统的设计与校正 158
第二节 串联校正 159
第三节 PID校正器的设计 169
习题 176
第九章 离散控制系统 179
第一节 引言 179
第二节 信号的采样与复原 180
第三节 z变换和z反变换 184
第四节 脉冲传递函数 189
第五节 差分方程 193
第六节 离散控制系统的性能分析 195
习题 200
第十章 应用MATLAB的控制系统分析 202
第一节 MATLAB应用的基础知识 202
第二节 基于MATLAB的经典控制系统的分析 212
第三节 控制系统分析中常用的MATLAB命令和函数 220
习题 223
参考文献 224