第1章 控制系统的局部分解 1
1.1 引言 1
1.2 符号 4
1.3 分布 10
1.4 Frobenius定理 17
1.5 微分几何观点 26
1.6 不变分布 32
1.7 控制系统的局部分解 38
1.8 局部可达性 41
1.9 局部可观测性 54
第2章 控制系统的全局分解 60
2.1 Sussmann定理与全局分解 60
2.2 控制李代数 64
2.3 观测空间 68
2.4 线性系统和双线性系统 71
2.5 实例 77
第3章 输入-输出映射和实现理论 82
3.1 Fliess函数展开 82
3.2 Volterra级数展开 88
3.3 输出不变性 91
3.4 实现理论 95
3.5 最小实现的惟一性 104
第4章 单输入单输出系统非线性反馈的基本理论 107
4.1 局部坐标变换 107
4.2 经过反馈的精确线性化 115
4.3 零动态 127
4.4 局部渐近稳定性 135
4.5 渐近输出跟踪 139
4.6 扰动解耦 144
4.7 高增益反馈 148
4.8 关于精确线性化的补充结论 152
4.9 具有线性误差动态的观测器 159
4.10 实例 166
第5章 多输入多输出系统的非线性反馈的基本理论 172
5.1 局部坐标变换 172
5.2 经过反馈的精确线性化 178
5.3 非交互式控制 189
5.4 经过动态扩展实现关系度 195
5.5 实例 206
5.6 输入-输出响应的精确线性化 217
第6章 状态反馈的几何理论：工具 229
6.1 零动态 229
6.2 受控不变分布 244
6.3 在ker（dh）中的最大受控不变分布 248
6.4 可控性分布 260
第7章 非线性系统的几何理论：应用 265
7.1 经过状态反馈的渐近稳定 265
7.2 扰动解耦 267
7.3 经过静态反馈具有稳定性的非交互控制 268
7.4 具有稳定性的非交互控制的必要条件 285
7.5 具有稳定性的非交互控制的充分条件 291
第8章 跟踪与调节 303
8.1 非线性系统中的稳态响应 303
8.2 输出调节问题 306
8.3 全信息情况下的输出调节 310
8.4 误差反馈情况下的输出调节 316
8.5 结构性稳定调节 326
第9章 单输入单输出系统的全局反馈设计 334
9.1 全局标准形式 334
9.2 全局渐近稳定性的实例 338
9.3 半全局稳定性实例 343
9.4 Artstein-Sontag定理 351
9.5 全局扰动衰减的实例 353
9.6 经过输出反馈的半全局稳定性 361
附录A 369
附录B 395
参考文献 415
索引 423